研磨模具自由曲面过程的柔顺控制研究
| 第一章 绪论 | 第1-13页 |
| ·国内外模具自由曲面的精加工现状 | 第5-7页 |
| ·机器人在模具自由曲面精加工中的应用 | 第7-9页 |
| ·机器人研磨自由曲面时的柔顺控制技术研究 | 第9-12页 |
| ·机器人的柔顺控制研究 | 第9-10页 |
| ·机器人主动柔顺控制的研究动态 | 第10-11页 |
| ·目前机器人柔顺控制技术的关键问题 | 第11-12页 |
| ·本文的主要研究内容及意义 | 第12-13页 |
| 第二章 研磨机器人的运动变换与轨迹规划 | 第13-24页 |
| ·RV-M1型机器人及其控制 | 第13-14页 |
| ·机器人研磨实验系统 | 第14-16页 |
| ·研磨机器人的运动变换 | 第16-20页 |
| ·机器人研磨自由曲面时的轨迹规划 | 第20-24页 |
| ·自由曲面数控加工时的走刀模式 | 第21-22页 |
| ·机器人研磨自由曲面时的工具轨迹 | 第22页 |
| ·环切法轨迹规划与行切法轨迹规划的比较 | 第22-24页 |
| 第三章 自由曲面的研磨实验研究 | 第24-36页 |
| ·超声电火花复合加工原理 | 第24-26页 |
| ·研磨压力采集系统 | 第26-30页 |
| ·分离式自解耦型精密测力仪的结构 | 第26-27页 |
| ·基于PC机的A/D板介绍 | 第27-29页 |
| ·测力系统的主要性能 | 第29-30页 |
| ·自由曲面研磨力实验 | 第30-36页 |
| ·曲面自动研磨实验条件 | 第30-32页 |
| ·测力系统力值的标定 | 第32-33页 |
| ·机器人研磨加工自由曲面时的力学模型 | 第33-36页 |
| 第四章 利用时序分析建立研磨力预测模型 | 第36-51页 |
| ·研磨系统输出力值的采集、检验与预处理 | 第36-38页 |
| ·数据的采集和检验 | 第36-37页 |
| ·数据的预处理 | 第37-38页 |
| ·利用时间序列分析对系统输出力值建模 | 第38-47页 |
| ·建模方案及流程 | 第38-41页 |
| ·(2n,2n-1)方案实例建模 | 第41-44页 |
| ·利用模型判定系统的稳定性 | 第44-47页 |
| ·利用时间序列分析对研磨力进行预测 | 第47-51页 |
| ·预报方程 | 第47页 |
| ·预报误差的估计 | 第47-49页 |
| ·实例预报 | 第49-51页 |
| 第五章 研磨精加工系统的稳定性分析 | 第51-61页 |
| ·研磨系统的力外环柔顺控制 | 第51-58页 |
| ·机器人的柔顺控制策略 | 第52-53页 |
| ·研磨机器人的力外环柔顺控制 | 第53-55页 |
| ·研磨系统力外环柔顺控制仿真模型的建立 | 第55-58页 |
| ·研磨系统稳定性的仿真分析 | 第58-61页 |
| ·预测模型的传递函数 | 第58页 |
| ·位置仿真与力控制仿真 | 第58-61页 |
| 第六章 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 摘要 | 第68-73页 |
| Abstract | 第73-79页 |
