多电机同步联动控制系统的设计与实现
| 1 绪论 | 第1-9页 |
| ·工程背景 | 第6-7页 |
| ·多电机同步联动控制的方法 | 第7页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第7-9页 |
| 2 多电机同步联动控制系统机械结构 | 第9-15页 |
| ·驱动方案设计 | 第9-12页 |
| ·多电机同步联动试验台架的机械设计 | 第12-14页 |
| ·本章小结 | 第14-15页 |
| 3 多电机同步联动电气控制系统 | 第15-27页 |
| ·控制系统电气结构概述 | 第15-16页 |
| ·控制计算机 | 第16-17页 |
| ·多功能智能接口板 | 第17-23页 |
| ·PC／104总线规范 | 第17-19页 |
| ·MSP430x149单片机 | 第19-20页 |
| ·多功能智能接口板的设计 | 第20-23页 |
| ·轴角编码板和400Hz激磁板 | 第23-24页 |
| ·系统动力电源控制的设计 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 4 多电机同步联动控制 | 第27-46页 |
| ·速度调节器设计 | 第27-30页 |
| ·多电机同步联动方案 | 第30-31页 |
| ·多电机联动电消齿隙方案 | 第31-33页 |
| ·速度环控制板卡设计 | 第33页 |
| ·系统速度环建模及仿真 | 第33-39页 |
| ·系统速度环建模 | 第33-35页 |
| ·系统速度环仿真 | 第35-39页 |
| ·系统速度环调试 | 第39-45页 |
| ·差速负反馈提高系统同步性能的验证 | 第39-40页 |
| ·系统速度环的调试 | 第40-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 5 多电机同步联动控制系统位置环的设计和调试 | 第46-67页 |
| ·智能PID控制的研究 | 第46-50页 |
| ·常规PID控制概述 | 第46页 |
| ·智能PID控制概述 | 第46-48页 |
| ·智能分区PID控制 | 第48-50页 |
| ·控制软件介绍 | 第50-53页 |
| ·实时控制中的中断响应的实现 | 第53-57页 |
| ·多电机同步联动控制系统调试 | 第57-66页 |
| ·系统阶跃响应与分析 | 第57-61页 |
| ·系统斜坡响应与分析 | 第61-64页 |
| ·系统正弦响应与分析 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 结束语 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 附录A 实验台架 | 第72-73页 |
| 附录B 机柜 | 第73-74页 |
| 附录C 控制板卡 | 第74-75页 |
