基于动态摩擦模型的路面辨识及最优刹车控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 概述 | 第9-24页 |
| ·课题背景 | 第9-10页 |
| ·飞机防滑刹车控制原理 | 第10-16页 |
| ·轮胎/路面摩擦建模研究现状 | 第16-18页 |
| ·轮胎/路面结合性能估计方法研究现状 | 第18-20页 |
| ·滑模变结构控制理论在刹车系统中的研究现状 | 第20-22页 |
| ·论文研究内容及结构安排 | 第22-24页 |
| 第二章 轮胎/路面摩擦建模 | 第24-43页 |
| ·轮胎与路面摩擦现象简介 | 第24-29页 |
| ·摩擦特性概述 | 第24-26页 |
| ·轮胎与路面摩擦现象 | 第26-29页 |
| ·典型的轮胎/路面摩擦模型 | 第29-32页 |
| ·LuGre模型 | 第32-35页 |
| ·集中式LuGre摩擦模型 | 第32-33页 |
| ·分布式LuGre摩擦模型 | 第33-35页 |
| ·半静态LuGre模型的建模 | 第35-39页 |
| ·基于LuGre模型的最优刹车控制器设计 | 第39-42页 |
| ·系统建模 | 第39-40页 |
| ·滑模控制器设计 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第三章 轮胎/路面结合性能的辨识 | 第43-54页 |
| ·轮胎/路面结合性能辨识方法分类 | 第43-46页 |
| ·先验估计法 | 第44页 |
| ·效果估计法 | 第44-46页 |
| ·非线性估计法 | 第46-47页 |
| ·斜率估计法 | 第47-49页 |
| ·基于LuGre模型的状态观测器方法 | 第49-51页 |
| ·基于LuGre模型的滑模观测器设计 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 仿真实现及结果分析 | 第54-70页 |
| ·刹车动力学仿真的目的及方法 | 第54-55页 |
| ·仿真的MATLAB/Simulink实现 | 第55-57页 |
| ·已有控制方法的系统性能分析 | 第57-59页 |
| ·控制器仿真结果 | 第59-64页 |
| ·路面参数连续变化时系统响应 | 第59-61页 |
| ·路面参数突变时系统响应 | 第61-64页 |
| ·观测器仿真结果 | 第64-68页 |
| ·路面参数连续变化时观测器响应 | 第64-66页 |
| ·路面参数突变时观测器响应 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-70页 |
| 第五章 总结与展望 | 第70-73页 |
| ·研究工作总结 | 第70-71页 |
| ·研究展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 攻读学位期间的主要研究成果 | 第91页 |
