二自由度陀螺的解耦控制

摘要	第1-4页
Abstract	第4-7页
第一章绪论	第7-15页
·前言	第7-9页
·课题研究的背景	第7页
·课题来源	第7-9页
·陀螺漂移误差分析	第9-11页
·国内外的研究现状	第11-13页
·国外的研究方法	第11-12页
·国内的研究方法	第12-13页
·论文主要内容和章节安排	第13-15页
·论文主要内容	第13页
·章节安排	第13-15页
第二章二自由度陀螺的动力学方程	第15-25页
·动力学方程推导的基础知识	第15-18页
·陀螺仪的基本部件	第15-16页
·三自由度陀螺仪的基本特性	第16页
·陀螺仪基本原理	第16-18页
·二自由度自由陀螺仪动力学方程	第18-21页
·二自由度质量偏心陀螺仪的动力学方程	第21-23页
·本章小结	第23-25页
第三章二自由度陀螺的几何解耦	第25-35页
·几何解耦	第25-28页
·二自由度陀螺仪转子轴运动轨迹的描述	第25-26页
·二自由度陀螺仪转子轴轨迹的误差	第26-28页
·二自由度陀螺的PID控制	第28-30页
·基于PID的解耦器控制	第30-33页
·本章小结	第33-35页
第四章二自由度陀螺的动力解耦控制	第35-47页
·ADRC的控制简述	第35-39页
·ADRC的组成	第35-36页
·跟踪微分器TD	第36-37页
·扩张状态控制器ESO	第37-39页
·二自由度陀螺的前馈控制	第39-43页
·前馈控制	第39-41页
·仿真分析	第41-43页
·基于ADRC的解耦器	第43-46页
·本章小结	第46-47页
第五章 总结与展望	第47-49页
致谢	第49-51页
参考文献	第51-54页