| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-15页 |
| ·凝汽器在线清洗技术及发展趋势 | 第11-12页 |
| ·胶球清洗 | 第11页 |
| ·化学清洗 | 第11页 |
| ·凝汽器清洗机器人清洗 | 第11-12页 |
| ·凝汽器清洗机器人及其定位的缺陷 | 第12-13页 |
| ·凝汽器清洗机器人的发展 | 第12页 |
| ·凝汽器清洗机器人定位缺陷 | 第12-13页 |
| ·国内外水下目标识别技术的发展现状 | 第13-14页 |
| ·论文的主要工作和结构安排 | 第14-15页 |
| 第2章 视觉定位的相关技术及水下图像处理难点介绍 | 第15-22页 |
| ·机器视觉技术 | 第15-17页 |
| ·图像处理及模式识别的原理及方法 | 第17-20页 |
| ·图像处理和模式识别简介 | 第17-19页 |
| ·图像处理 | 第17页 |
| ·模式识别 | 第17-19页 |
| ·图像处理和模式识别的计算模型 | 第19页 |
| ·水下图像识别的基本原理 | 第19-20页 |
| ·水下图像处理的难点及考虑因素 | 第20-21页 |
| ·水的光学特性及对水下成像的影响 | 第20-21页 |
| ·水下图像识别的难点 | 第21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 图像预处理技术研究 | 第22-35页 |
| ·图像去噪 | 第22-27页 |
| ·图像平滑 | 第22-24页 |
| ·邻域平均 | 第23页 |
| ·低通滤波 | 第23-24页 |
| ·图像滤波 | 第24-26页 |
| ·中值滤波 | 第24-25页 |
| ·图像变换域滤波 | 第25-26页 |
| ·实验结果 | 第26-27页 |
| ·图像增强及锐化 | 第27-31页 |
| ·图像增强 | 第27-29页 |
| ·对比度增强 | 第27-28页 |
| ·直方图拉伸 | 第28-29页 |
| ·图象锐化 | 第29-30页 |
| ·微分法 | 第29-30页 |
| ·高通滤波法 | 第30页 |
| ·实验结果 | 第30-31页 |
| ·图像二值化 | 第31-34页 |
| ·阈值选取方法 | 第32页 |
| ·本文采用的阈值选取方法 | 第32-33页 |
| ·实验结果 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 基于边缘检测和改进 Hough 变换的管口定位 方法研究 | 第35-51页 |
| ·图像的区域分割和特征提取 | 第35-38页 |
| ·区域分割的方法 | 第35-37页 |
| ·阈值分割法 | 第35-36页 |
| ·区域生长与分裂合并分割法 | 第36-37页 |
| ·图像的特征提取 | 第37-38页 |
| ·实验结果 | 第38页 |
| ·边缘检测 | 第38-45页 |
| ·图像边缘的定义 | 第38-39页 |
| ·传统的边缘检测算子 | 第39-42页 |
| ·Roberts 算子 | 第40页 |
| ·Sobel 算子 | 第40-41页 |
| ·Prewitt 算子 | 第41-42页 |
| ·改进的 canny 边缘检测算子 | 第42-44页 |
| ·传统Canny 算子原理 | 第42-43页 |
| ·Canny 算子的改进 | 第43-44页 |
| ·实验结果 | 第44-45页 |
| ·基于改进 Hough 变换的圆定位方法 | 第45-50页 |
| ·Hough 变换的原理及实现方法 | 第46-47页 |
| ·改进的随机Hough 变换的圆心定位 | 第47-49页 |
| ·实验结果 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 利用 OpenCV 进行系统的实现 | 第51-55页 |
| ·OpenCV 简介 | 第51-52页 |
| ·程序及运行结果 | 第52-55页 |
| ·OpenCV 编写程序 | 第52-53页 |
| ·实验结果 | 第53-55页 |
| 第6章 总结和展望 | 第55-57页 |
| ·主要工作和创新 | 第55页 |
| ·未来展望 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 附录A (攻读硕士学位期间发表论文及参与的科研项目) | 第61-62页 |
| 附录B OpenCV 程序 | 第62-74页 |