| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-11页 |
| ·课题研究意义 | 第7-8页 |
| ·四旋翼无人机的国内外发展现状 | 第8-9页 |
| ·国内外常用的四旋翼无人机控制方法 | 第9页 |
| ·本文主要研究内容 | 第9-11页 |
| 第二章 四旋翼无人机建模 | 第11-17页 |
| ·四旋翼无人机的机械机构和飞行原理 | 第11-12页 |
| ·四旋翼无人机数学模型建立 | 第12-16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第三章 多传感器系统信息融合滤波理论 | 第17-28页 |
| ·多传感器系统 | 第17-19页 |
| ·多传感器系统的信息融合联邦滤波 | 第19-23页 |
| ·多传感器系统的信息融合推广联邦滤波 | 第23-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第四章 信息融合估计在四旋翼无人机飞行姿态控制系统中的应用 | 第28-44页 |
| ·无人机姿态确定系统的信息融合方法 | 第28-33页 |
| ·无人机高度确定系统的信息融合方法 | 第33-40页 |
| ·系统仿真及结果分析 | 第40-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第五章 基于DSP2812的四旋翼无人机飞行姿态控制器设计 | 第44-55页 |
| ·硬件基本组成 | 第45页 |
| ·传感器和执行机构 | 第45-48页 |
| ·系统软件设计 | 第48-51页 |
| ·四旋翼无人机飞行姿态控制系统调试 | 第51-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 结论与展望 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-58页 |