| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题的研究背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.1.1 课题的研究背景 | 第8页 |
| 1.1.2 课题的研究意义 | 第8-9页 |
| 1.2 自动化控制的研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 论文研究工作及内容安排 | 第11-14页 |
| 1.3.1 论文的研究工作 | 第11-12页 |
| 1.3.2 论文的内容安排 | 第12-14页 |
| 第2章 农机自动驾驶控制系统需求分析 | 第14-30页 |
| 2.1 嵌入式技术分析与应用 | 第14-16页 |
| 2.1.1 嵌入式处理器 | 第14-15页 |
| 2.1.2 嵌入式操作系统 | 第15-16页 |
| 2.2 定位技术分析与应用 | 第16-23页 |
| 2.2.1 北斗卫星定位原理 | 第16-18页 |
| 2.2.2 NEMA-0183通信协议 | 第18-21页 |
| 2.2.3 差分定位技术 | 第21-23页 |
| 2.3 车辆控制方法 | 第23-26页 |
| 2.3.1 航向追踪控制策略 | 第23-24页 |
| 2.3.2 路径追踪控制策略 | 第24-26页 |
| 2.4 卡尔曼滤波技术 | 第26-27页 |
| 2.5 总体设计方案 | 第27-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 基于stm32的农机自动驾驶系统硬件实现 | 第30-40页 |
| 3.1 系统硬件的总体设计 | 第30页 |
| 3.2 系统控制器的硬件实现 | 第30-34页 |
| 3.2.1 控制器处理器的选型 | 第31-32页 |
| 3.2.2 串口接口电路设计 | 第32-33页 |
| 3.2.3 AD/DA数据采集电路 | 第33-34页 |
| 3.2.4 复位及JTAG电路 | 第34页 |
| 3.3 系统电源模块的功能实现 | 第34-35页 |
| 3.4 系统航姿模块的选型 | 第35-36页 |
| 3.5 系统转向控制模块的选型 | 第36-37页 |
| 3.6 本章小结 | 第37-40页 |
| 第4章 基于stm32的农机自动驾驶系统的软件实现 | 第40-52页 |
| 4.1 系统软件的总体设计 | 第40-41页 |
| 4.2 嵌入式应用程序开发环境 | 第41-42页 |
| 4.2.1 软件开发流程 | 第41-42页 |
| 4.2.2 嵌入式系统μC/OS-III的移植 | 第42页 |
| 4.3 定位模块解析程序设计 | 第42-44页 |
| 4.4 界面显示模块程序设计 | 第44-47页 |
| 4.5 控制算法模块设计 | 第47-50页 |
| 4.6 本章小结 | 第50-52页 |
| 第5章 农机自动驾驶系统调试与田间测试 | 第52-64页 |
| 5.1 系统基本测试 | 第52-58页 |
| 5.1.1 定位模块的测试 | 第52-53页 |
| 5.1.2 航姿和角度传感器测试 | 第53-55页 |
| 5.1.3 控制界面的测试 | 第55-56页 |
| 5.1.4 转向控制系统的测试 | 第56-58页 |
| 5.2 农机系统联调与田间测试 | 第58-62页 |
| 5.3 本章小结 | 第62-64页 |
| 结论 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72页 |