| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 四旋翼无人机研究背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 容错控制 | 第9-11页 |
| 1.3 四旋翼无人机容错控制研究现状 | 第11-14页 |
| 1.4 论文研究内容及结构 | 第14-18页 |
| 1.4.1 论文主要解决的问题 | 第14-15页 |
| 1.4.2 论文结构安排 | 第15-18页 |
| 第2章 四旋翼无人机的动力学模型和预备知识 | 第18-28页 |
| 2.1 四旋翼无人机模型 | 第18-22页 |
| 2.2 四旋翼无人机故障及模型 | 第22-25页 |
| 2.2.1 执行器故障 | 第22-23页 |
| 2.2.2 传感器故障 | 第23-25页 |
| 2.3 控制算法 | 第25-27页 |
| 2.3.1 模糊逻辑系统 | 第25-26页 |
| 2.3.2 Nussbaum增益控制 | 第26-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 姿态传感器故障下的四旋翼无人机模糊自适应容错控制 | 第28-46页 |
| 3.1 引言 | 第28-29页 |
| 3.2 姿态传感器故障模型的建立 | 第29-31页 |
| 3.3 模糊自适应非线性容错控制器设计 | 第31-39页 |
| 3.3.1 基础控制器设计 | 第31-35页 |
| 3.3.2 模糊自适应容错控制器设计 | 第35-39页 |
| 3.4 仿真分析 | 第39-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-46页 |
| 第4章 面向全状态模型的传感器故障模糊自适应容错控制 | 第46-64页 |
| 4.1 引言 | 第46-47页 |
| 4.2 传感器故障模型建立 | 第47-49页 |
| 4.3 模糊自适应容错控制器设计 | 第49-56页 |
| 4.3.1 位置环容错控制器设计 | 第49-53页 |
| 4.3.2 姿态环控制器设计 | 第53-56页 |
| 4.4 仿真分析 | 第56-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-64页 |
| 第5章 输入饱和下全状态执行器故障容错控制研究 | 第64-90页 |
| 5.1 引言 | 第64-65页 |
| 5.2 执行器故障模型的建立 | 第65-67页 |
| 5.3 基于Nussbaum的模糊自适应容错控制器设计 | 第67-73页 |
| 5.3.1 位置环容错控制器设计 | 第68-71页 |
| 5.3.2 姿态环容错控制器设计 | 第71-73页 |
| 5.4 基于范数估计的模糊自适应容错控制器设计 | 第73-80页 |
| 5.4.1 位置环容错控制器设计 | 第74-77页 |
| 5.4.2 姿态环容错控制器设计 | 第77-80页 |
| 5.5 仿真分析 | 第80-88页 |
| 5.6 本章小结 | 第88-90页 |
| 第6章 总结与展望 | 第90-92页 |
| 参考文献 | 第92-98页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第98-100页 |
| 致谢 | 第100页 |
