基于机器视觉的自动锁螺丝机控制系统研发
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展 | 第9-16页 |
| 1.2.1 国内外自动装配机器人研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 国内外螺丝锁付研究及应用 | 第10-12页 |
| 1.2.3 机器视觉定位研究与应用 | 第12-16页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 自动锁螺丝机控制系统结构设计 | 第18-26页 |
| 2.1 自动锁螺丝机的结构及原理 | 第18-19页 |
| 2.2 系统设计要求 | 第19页 |
| 2.3 系统整体方案及设备选型 | 第19-25页 |
| 2.3.1 机械传动系统 | 第19-22页 |
| 2.3.2 电气控制系统 | 第22-24页 |
| 2.3.3 视觉成像系统 | 第24-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 摄像机标定 | 第26-38页 |
| 3.1 摄像机标定的意义 | 第26-30页 |
| 3.1.1 图像坐标系、摄像机坐标系与世界坐标系 | 第26-28页 |
| 3.1.2 针孔成像模型 | 第28-29页 |
| 3.1.3 非线性畸变模型 | 第29-30页 |
| 3.2 张正友摄像机平面标定法 | 第30-34页 |
| 3.2.1 单应矩阵的计算 | 第30-31页 |
| 3.2.2 内外参数的求解 | 第31-32页 |
| 3.2.3 径向畸变处理 | 第32-34页 |
| 3.3 实验结果分析 | 第34-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-38页 |
| 第四章 螺孔识别与定位 | 第38-52页 |
| 4.1 螺孔识别 | 第38-43页 |
| 4.1.1 图像预处理 | 第38-41页 |
| 4.1.2 基于霍夫变换的圆检测 | 第41-43页 |
| 4.2 螺孔中心精确定位 | 第43-45页 |
| 4.2.1 局部自适应二值化 | 第43-44页 |
| 4.2.2 基于轮廓的中心确定 | 第44-45页 |
| 4.3 目标定位 | 第45-48页 |
| 4.4 实验结果分析 | 第48-50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-52页 |
| 第五章 自动锁螺丝机软件开发 | 第52-62页 |
| 5.1 软件开发平台 | 第52页 |
| 5.2 控制系统整体结构及运行流程 | 第52-54页 |
| 5.3 关键模块执行策略与软件实现 | 第54-61页 |
| 5.3.1 自动运行人机界面 | 第54-55页 |
| 5.3.2 产品资料管理模块 | 第55-57页 |
| 5.3.3 伺服系统控制模块 | 第57-58页 |
| 5.3.4 螺丝锁付执行模块 | 第58-60页 |
| 5.3.5 螺孔识别与定位算法实现 | 第60-61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 总结与展望 | 第62-64页 |
| 6.1 工作总结 | 第62-63页 |
| 6.2 研究展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 攻读硕士期间所取得的科研成果 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
