改进模拟退火优化遗传算法的机器人动力学参数辨识
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第12-17页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第12-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 1.4 章节安排 | 第16-17页 |
| 第二章 机器人动力学建模及参数 | 第17-24页 |
| 2.1 机器人动力学概述 | 第17页 |
| 2.2 机器人动力学建模 | 第17-21页 |
| 2.3 工业机器人重要动力学参数介绍 | 第21-23页 |
| 2.4 小结 | 第23-24页 |
| 第三章 机器人动力学参数辨识 | 第24-29页 |
| 3.1 机器人动力学参数辨识方法 | 第24-25页 |
| 3.2 机器人动力学参数辨识的影响因素 | 第25-26页 |
| 3.3 机器人动力学参数可辨识性分析 | 第26-27页 |
| 3.4 整体辨识方法及过程 | 第27-28页 |
| 3.5 小结 | 第28-29页 |
| 第四章 改进模拟退火优化遗传算法 | 第29-48页 |
| 4.1 基本算法概述 | 第29-33页 |
| 4.1.1 遗传算法 | 第29-31页 |
| 4.1.2 模拟退火算法 | 第31-33页 |
| 4.2 改进遗传算法 | 第33-40页 |
| 4.2.1 编码方式的选择 | 第33-35页 |
| 4.2.2 适应度函数的选择 | 第35页 |
| 4.2.3 初始种群的产生 | 第35-36页 |
| 4.2.4 遗传操作的改进 | 第36-40页 |
| 4.3 改进模拟退火 | 第40-41页 |
| 4.3.1 冷却进度表改进 | 第40-41页 |
| 4.3.2 初始种群的改进 | 第41页 |
| 4.4 改进模拟退火优化遗传算法 | 第41-43页 |
| 4.5 算法性质分析与仿真 | 第43-46页 |
| 4.6 小结 | 第46-48页 |
| 第五章 改进算法的机器人动力学参数辨识仿真 | 第48-61页 |
| 5.1 PUMA560简介 | 第48-50页 |
| 5.2 算法步骤及参数设定 | 第50-52页 |
| 5.2.1 辨识算法步骤 | 第50-51页 |
| 5.2.2 算法参数设定 | 第51-52页 |
| 5.3 适应度函数的确定 | 第52-57页 |
| 5.4 仿真结果 | 第57-60页 |
| 5.5 小结 | 第60-61页 |
| 总结与展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 附录A 攻读硕士期间发表的论文从及参与的项目 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
