| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 创新点 | 第8-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-27页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第13-16页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第13-16页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第16页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第16-24页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第16-22页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第22-24页 |
| 1.3 目前研究中存在的不足 | 第24页 |
| 1.4 本文研究思路与主要工作 | 第24-27页 |
| 1.4.1 研究思路 | 第24-25页 |
| 1.4.2 研究内容 | 第25-27页 |
| 第2章 刚性摆臂式通径检测器设计及其设计理论研究 | 第27-48页 |
| 2.1 刚性摆臂式通径检测器结构设计 | 第27-33页 |
| 2.1.1 通径检测器整体方案设计 | 第27-28页 |
| 2.1.2 通径检测器整体尺寸设计 | 第28-31页 |
| 2.1.3 通径检测器骨架及其密封舱体设计 | 第31-33页 |
| 2.2 通径检测器检测臂设计理论 | 第33-41页 |
| 2.2.1 检测臂检测机构设计 | 第34-38页 |
| 2.2.2 检测杆参数设计 | 第38-41页 |
| 2.3 数据采集存储系统 | 第41-43页 |
| 2.3.1 离线数据采集存储系统选型 | 第41-42页 |
| 2.3.2 电源模块 | 第42-43页 |
| 2.4 通径检测器室内实验研究 | 第43-46页 |
| 2.4.1 通径检测器密封实验 | 第43-46页 |
| 2.4.2 电池续航能力测试实验 | 第46页 |
| 2.4.3 离线数据采集系统测试实验 | 第46页 |
| 2.5 本章小结 | 第46-48页 |
| 第3章 刚性摆臂式通径检测器检测臂动力学研究 | 第48-74页 |
| 3.1 刚性摆臂式通径检测器检测原理及基本假设 | 第48-49页 |
| 3.1.1 检测原理 | 第48-49页 |
| 3.1.2 基本假设 | 第49页 |
| 3.2 检测原理的局限性 | 第49-53页 |
| 3.2.1 检测凸起缺陷的局限性 | 第50-51页 |
| 3.2.2 检测凹陷缺陷的局限性 | 第51-53页 |
| 3.3 检测臂划过凸起缺陷动力学研究 | 第53-68页 |
| 3.3.1 检测臂与凸起缺陷的碰撞过程 | 第54-60页 |
| 3.3.2 检测臂划过凸起缺陷上坡段动力学分析 | 第60-65页 |
| 3.3.3 检测臂划过凸起缺陷下坡段动力学分析 | 第65-68页 |
| 3.4 检测臂划过凹陷缺陷动力学研究 | 第68-72页 |
| 3.4.1 检测臂划过凹陷缺陷下坡段动力学分析 | 第69-71页 |
| 3.4.2 检测臂划过凹陷缺陷上坡段动力学分析 | 第71-72页 |
| 3.5 本章小结 | 第72-74页 |
| 第4章 刚性摆臂式通径检测器检测精度实验研究 | 第74-102页 |
| 4.1 检测精度分类 | 第74-78页 |
| 4.1.1 周向检测精度 | 第75-76页 |
| 4.1.2 径向检测精度 | 第76-77页 |
| 4.1.3 轴向检测精度 | 第77-78页 |
| 4.2 检测臂检测精度测试系统 | 第78-81页 |
| 4.2.1 检测精度测试系统原理及目的 | 第78-79页 |
| 4.2.2 检测臂测试系统搭建 | 第79-81页 |
| 4.3 凸起缺陷实验研究 | 第81-90页 |
| 4.3.1 检测臂运行速度对于检测精度的影响 | 第85页 |
| 4.3.2 弹簧预紧力对检测精度的影响 | 第85-88页 |
| 4.3.3 缺陷外型对于检测精度的影响 | 第88-90页 |
| 4.4 凹陷缺陷实验研究 | 第90-95页 |
| 4.4.1 检测臂运行速度对于检测精度的影响 | 第93页 |
| 4.4.2 弹簧预紧力对精测精度的影响 | 第93-95页 |
| 4.5 弹跳模型和收缩模型验证 | 第95-100页 |
| 4.5.1 弹跳模型验证 | 第95-99页 |
| 4.5.2 凹陷轨迹模型验证 | 第99-100页 |
| 4.6 本章小结 | 第100-102页 |
| 第5章 刚性摆臂式通径检测信号特征研究 | 第102-133页 |
| 5.1 通径检测信号特征识别模型建立 | 第102-107页 |
| 5.1.1 多排检测臂归并 | 第102-103页 |
| 5.1.2 检测器中心偏移误差修正 | 第103-105页 |
| 5.1.3 管道内表面特征识别基准 | 第105-107页 |
| 5.2 管道缺陷特征检测及识别算法 | 第107-111页 |
| 5.2.1 缺陷几何特征求解 | 第107-109页 |
| 5.2.2 缺陷几何特征识别算法 | 第109-111页 |
| 5.3 焊缝特征检测及识别算法 | 第111-114页 |
| 5.3.1 环焊缝检测及识别算法 | 第112-113页 |
| 5.3.2 螺旋焊缝的检测和识别算法 | 第113-114页 |
| 5.4 管道三通段检测及识别算法 | 第114-119页 |
| 5.4.1 三通检测过程分析 | 第114-118页 |
| 5.4.2 管道三通识别算法 | 第118-119页 |
| 5.5 弯道管段检测及其识别算法 | 第119-127页 |
| 5.5.1 通径检测器过弯特性分析 | 第119-126页 |
| 5.5.2 管道弯道识别算法 | 第126-127页 |
| 5.6 里程检测及修正算法 | 第127-132页 |
| 5.6.1 里程修正算法 | 第128-130页 |
| 5.6.2 里程修正算法实验验证 | 第130-132页 |
| 5.7 本章小结 | 第132-133页 |
| 第6章 刚性摆臂式通径检测器数据处理软件设计 | 第133-147页 |
| 6.1 通径检测器数据处理软件设计 | 第133-137页 |
| 6.1.1 软件功能 | 第133-134页 |
| 6.1.2 软件组成 | 第134-136页 |
| 6.1.3 软件主要类设计 | 第136-137页 |
| 6.2 基于OpenGL的管道内表面三维重构技术 | 第137-140页 |
| 6.2.1 检测数据的转换 | 第137-138页 |
| 6.2.2 管道检测数据插值处理 | 第138-140页 |
| 6.3 通径检测数据处理软件应用 | 第140-145页 |
| 6.3.1 基于ADAMS的通径检测器运动过程仿真 | 第140-143页 |
| 6.3.2 数据处理软件效果展示及分析 | 第143-145页 |
| 6.4 本章小结 | 第145-147页 |
| 第7章 结论与建议 | 第147-150页 |
| 7.1 结论 | 第147-148页 |
| 7.2 建议 | 第148-150页 |
| 参考文献 | 第150-154页 |
| 致谢 | 第154-155页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文及研究成果 | 第155-156页 |