| 摘要 | 第5-8页 |
| Abstract | 第8-11页 |
| 第1章 绪论 | 第19-41页 |
| 1.1 引言 | 第19-24页 |
| 1.2 K镜伺服控制系统研究现状 | 第24-34页 |
| 1.2.1 K镜传动方式研究现状 | 第24页 |
| 1.2.2 K镜伺服控制系统硬件研究现状 | 第24-32页 |
| 1.2.3 直驱光电跟踪系统控制算法研究现状 | 第32-34页 |
| 1.3 自抗扰控制技术发展现状 | 第34-38页 |
| 1.3.1 自抗扰控制技术发展状况 | 第34-36页 |
| 1.3.2 自抗扰控制技术在光电跟踪控制系统中的应用 | 第36-38页 |
| 1.4 本文研究内容及结构 | 第38-41页 |
| 第2章 地平式望远镜视场旋转及补偿 | 第41-53页 |
| 2.1 引言 | 第41页 |
| 2.2 地平式望远镜视场旋转 | 第41-49页 |
| 2.2.1 地平式望远镜物方视场旋转 | 第41-45页 |
| 2.2.2 地平式望远镜像方视场旋转 | 第45-49页 |
| 2.3 地平式望远镜图像旋转角度 | 第49页 |
| 2.4 K镜消旋结构与控制性能指标 | 第49-52页 |
| 2.4.1 K镜消旋原理 | 第49-51页 |
| 2.4.2 K镜伺服控制系统性能指标 | 第51-52页 |
| 2.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第3章 光电跟踪伺服控制系统硬件设计 | 第53-65页 |
| 3.1 引言 | 第53页 |
| 3.2 控制系统总体框架 | 第53-54页 |
| 3.3 控制系统硬件结构 | 第54-60页 |
| 3.3.1 数字控制器 | 第54-58页 |
| 3.3.2 功率驱动器 | 第58页 |
| 3.3.3 光电编码器 | 第58-59页 |
| 3.3.4 永磁直流力矩电机 | 第59-60页 |
| 3.4 永磁直流力矩电机控制系统软件设计 | 第60-61页 |
| 3.5 K镜转台控制系统实验装置 | 第61-63页 |
| 3.6 本章小结 | 第63-65页 |
| 第4章 基于Hankel矩阵奇异值分解的特征系统实现算法的系统辨识方法研究 | 第65-83页 |
| 4.1 引言 | 第65-66页 |
| 4.2 离散时间系统 | 第66-67页 |
| 4.3 系统辨识算法 | 第67-72页 |
| 4.3.1 Hankel矩阵 | 第67页 |
| 4.3.2 奇异值分解方法 | 第67-70页 |
| 4.3.3 特征系统实现算法 | 第70-72页 |
| 4.4 求取马尔克夫参数 | 第72-73页 |
| 4.5 控制模型辨识结果 | 第73-82页 |
| 4.5.1 频率特性测试 | 第74-77页 |
| 4.5.2 辨识结果分析 | 第77-82页 |
| 4.6 本章小结 | 第82-83页 |
| 第5章 基于自适应自抗扰控制技术的速度控制策略研究 | 第83-105页 |
| 5.1 引言 | 第83页 |
| 5.2 K镜转台伺服系统设计 | 第83-87页 |
| 5.2.1 K镜转台速度回路校正 | 第84-86页 |
| 5.2.2 K镜转台位置回路校正 | 第86-87页 |
| 5.3 K镜转台伺服系统自适应自抗扰控制 | 第87-101页 |
| 5.3.1 一阶自抗扰控制器设计 | 第88-89页 |
| 5.3.2 一阶线性自抗扰控制实验 | 第89-95页 |
| 5.3.3 考虑“控制小死区”和“控制大超调”的自适应自抗扰控制 | 第95-101页 |
| 5.4 自适应自抗扰控制器的控制效果 | 第101-103页 |
| 5.5 本章小结 | 第103-105页 |
| 第6章 基于广义比例积分观测器的位置环自抗扰控制研究 | 第105-119页 |
| 6.1 引言 | 第105-106页 |
| 6.2 基于二阶自抗扰控制的位置跟踪控制方法研究 | 第106-108页 |
| 6.2.1 位置环控制对象模型 | 第106-107页 |
| 6.2.2 线性扩张状态观测器设计 | 第107-108页 |
| 6.2.3 线性反馈控制律设计 | 第108页 |
| 6.3 基于广义比例积分观测器的位置跟踪自抗扰控制 | 第108-113页 |
| 6.3.1 广义比例积分观测器原理 | 第108-109页 |
| 6.3.2 广义比例积分观测器设计 | 第109-112页 |
| 6.3.3 基于广义比例积分观测器的自抗扰控制器设计 | 第112-113页 |
| 6.4 实验结果分析 | 第113-117页 |
| 6.4.1 K镜转台位置定位的控制效果 | 第113-114页 |
| 6.4.2 K镜转台跟踪位置斜坡曲线的控制效果 | 第114-116页 |
| 6.4.3 K镜转台跟踪等效正弦引导曲线的控制效果 | 第116-117页 |
| 6.5 本章小结 | 第117-119页 |
| 第7章 总结与展望 | 第119-123页 |
| 7.1 总结 | 第119-120页 |
| 7.1.1 主要工作 | 第119-120页 |
| 7.1.2 创新性成果 | 第120页 |
| 7.2 展望 | 第120-123页 |
| 参考文献 | 第123-133页 |
| 致谢 | 第133-135页 |
| 作者简历及攻读学位期间发表的学术论文与研究成果 | 第135页 |
