| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.1 室内定位技术研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 视觉定位技术研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3 本文的主要研究内容和结构安排 | 第14-15页 |
| 第2章 视觉定位相关理论分析 | 第15-32页 |
| 2.1 摄像机建模 | 第15-23页 |
| 2.1.1 视觉定位相关坐标系建立 | 第15-16页 |
| 2.1.2 位姿变换与相机外参 | 第16-18页 |
| 2.1.3 针孔成像模型与相机内参 | 第18-20页 |
| 2.1.4 Kinect相机配准 | 第20-23页 |
| 2.2 视觉定位中图像特征描述子 | 第23-27页 |
| 2.2.1 全局特征描述子 | 第23-25页 |
| 2.2.2 局部特征描述子 | 第25-27页 |
| 2.3 对极几何约束与EPnP算法 | 第27-31页 |
| 2.3.1 对极几何约束 | 第27-29页 |
| 2.3.2 EPnP算法 | 第29-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 基于图像关键帧的数据库建立方法 | 第32-47页 |
| 3.1 基于图像关键帧的室内视觉定位系统 | 第32-33页 |
| 3.2 图像关键帧选择算法 | 第33-38页 |
| 3.2.1 图像关键帧需求分析 | 第33-35页 |
| 3.2.2 图像关键帧选择算法 | 第35-38页 |
| 3.3 性能分析 | 第38-46页 |
| 3.3.1 图像关键帧算法性能分析 | 第38-43页 |
| 3.3.2 基于图像关键帧的数据库建立方法性能分析 | 第43-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 基于分层光束平差法的位姿求解算法 | 第47-66页 |
| 4.1 基于RANSAC的位姿求解算法 | 第47-50页 |
| 4.2 基于RANSAC的位姿求解算法性能分析 | 第50-53页 |
| 4.3 基于分层光束平差法的位姿求解算法 | 第53-61页 |
| 4.4 性能分析 | 第61-64页 |
| 4.4.1 基于分层光束平差法的位姿求解算法性能分析 | 第62-63页 |
| 4.4.2 基于分层光束平差法的位姿求解算法在定位系统中的性能分析 | 第63-64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
