| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题来源、背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外角振动台发展现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 国外角振动台发展现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内角振动台发展现状 | 第11-12页 |
| 1.3 三轴角振动台控制系统的主要技术问题及其研究现状 | 第12-14页 |
| 1.4 本文的主要研究内容及章节安排 | 第14-16页 |
| 第2章 三轴角振动台建模与动力学解耦 | 第16-33页 |
| 2.1 无刷直流力矩电机三环控制模型 | 第16-17页 |
| 2.2 三轴框架的动力学建模 | 第17-27页 |
| 2.2.1 动力学建模 | 第17-24页 |
| 2.2.2 动力学模型仿真 | 第24-27页 |
| 2.3 三轴框架的动力学解耦 | 第27-32页 |
| 2.3.1 动力学解耦算法 | 第27-28页 |
| 2.3.2 算法仿真 | 第28-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 基于LUGRE模型的摩擦力矩自适应补偿算法 | 第33-45页 |
| 3.1 摩擦现象与自适应控制概述 | 第33-36页 |
| 3.1.1 摩擦现象概述 | 第33-35页 |
| 3.1.2 自适应控制概述 | 第35-36页 |
| 3.2 摩擦力矩对角振动台的影响 | 第36-38页 |
| 3.3 自适应摩擦补偿算法 | 第38-40页 |
| 3.4 算法仿真 | 第40-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-45页 |
| 第4章 电机力矩波动抑制算法 | 第45-56页 |
| 4.1 电机力矩波动概述 | 第45-46页 |
| 4.2 电机力矩波动对角振动台的影响 | 第46-47页 |
| 4.3 基于重复控制的电机力矩波动抑制算法 | 第47-51页 |
| 4.3.1 重复控制基本原理 | 第47-48页 |
| 4.3.2 改进型重复控制算法 | 第48-49页 |
| 4.3.3 算法仿真 | 第49-51页 |
| 4.4 基于LUT补偿的电机力矩波动抑制算法 | 第51-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 角振动台控制系统软硬件设计与调试 | 第56-75页 |
| 5.1 控制系统结构 | 第56-57页 |
| 5.2 运动控制板卡硬件电路设计 | 第57-63页 |
| 5.2.1 DSP模块电路设计 | 第57-59页 |
| 5.2.2 FPGA模块电路设计 | 第59-63页 |
| 5.2.3 电源管理电路 | 第63页 |
| 5.3 控制系统软件设计 | 第63-66页 |
| 5.4 控制系统调试 | 第66-74页 |
| 5.4.1 硬件电路调试 | 第66页 |
| 5.4.2 基于LUT补偿的电机力矩波动抑制算法实例分析 | 第66-70页 |
| 5.4.3 控制系统整体调试 | 第70-74页 |
| 5.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
