6DOF机器人铣削NURBS曲面刀具轨迹规划及姿态控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 论文背景 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 研究目的及主要研究内容 | 第12-14页 |
| 1.3.1 研究目的 | 第12页 |
| 1.3.2 主要研究内容 | 第12-14页 |
| 2 NURBS曲线曲面概念 | 第14-22页 |
| 2.1 B样条基函数 | 第14-15页 |
| 2.2 B样条曲线 | 第15-16页 |
| 2.3 NURBS曲线 | 第16-19页 |
| 2.3.1 NURBS曲线定义和性质 | 第16-18页 |
| 2.3.2 NURBS曲线的导矢 | 第18-19页 |
| 2.4 NURBS曲面 | 第19-22页 |
| 2.4.1 NURBS曲面定义和性质 | 第19-20页 |
| 2.4.2 NURBS曲面的偏导矢 | 第20-22页 |
| 3 6DOF工业机器人运动学 | 第22-32页 |
| 3.1 齐次变换矩阵 | 第22-24页 |
| 3.1.1 纯平移变换的表示 | 第22-23页 |
| 3.1.2 绕轴纯旋转变换 | 第23-24页 |
| 3.1.3 复合变换的表示 | 第24页 |
| 3.2 六自由度机器人位姿分析 | 第24-26页 |
| 3.3 UP-6机器人运动学模型 | 第26-32页 |
| 3.3.1 正运动学 | 第26-29页 |
| 3.3.2 逆运动学 | 第29-32页 |
| 4 NURBS曲面铣削算法 | 第32-51页 |
| 4.1 机器人铣削加工策略 | 第32-33页 |
| 4.2 曲面铣削姿态控制 | 第33-38页 |
| 4.2.1 可变姿态控制 | 第33-34页 |
| 4.2.2 固定姿态控制 | 第34-37页 |
| 4.2.3 NURBS曲面曲率估算 | 第37-38页 |
| 4.3 基于曲面法向的姿态选择策略 | 第38-41页 |
| 4.4 双NURBS曲线插补算法 | 第41-45页 |
| 4.4.1 双NURBS参数的计算 | 第42-43页 |
| 4.4.2 双NURBS曲线刀路轨迹优化 | 第43-45页 |
| 4.5 轨迹生成 | 第45-47页 |
| 4.5.1 机器人铣削对刀原理 | 第45-46页 |
| 4.5.2 生成程序 | 第46-47页 |
| 4.6 仿真和加工 | 第47-51页 |
| 4.6.1 仿真软件系统 | 第47-48页 |
| 4.6.2 加工结果分析 | 第48-51页 |
| 5 铣削运动学分析 | 第51-58页 |
| 5.1 关节运动情况 | 第51-52页 |
| 5.2 误差分析 | 第52-54页 |
| 5.3 机器人运动学分析 | 第54-58页 |
| 5.3.1 雅可比矩阵 | 第54-56页 |
| 5.3.2 速度分析 | 第56-58页 |
| 6 结论与展望 | 第58-60页 |
| 6.1 结论 | 第58-59页 |
| 6.2 展望 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-63页 |
| 附录A 曲面参数 | 第63-65页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第65页 |
