小型无人直升机中继数据链系统设计与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第11-15页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外数据链的研究现状和经验 | 第12-13页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第13-14页 |
| 1.4 课题来源 | 第14页 |
| 1.5 本章小结 | 第14-15页 |
| 第二章 典型数据链系统研究 | 第15-24页 |
| 2.1 GCS无人机数据链系统 | 第15-19页 |
| 2.1.1 系统结构 | 第15页 |
| 2.1.2 系统层次划分 | 第15-16页 |
| 2.1.3 通信协议研究 | 第16-19页 |
| 2.1.4 系统性能分析 | 第19页 |
| 2.2 ARINC618 数据链 | 第19-21页 |
| 2.2.1 报文格式 | 第19-21页 |
| 2.2.2 报文参数辨识 | 第21页 |
| 2.2.3 协议分析 | 第21页 |
| 2.3 其他典型数据链协议 | 第21-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-24页 |
| 第三章 小型无人直升机数据链关键技术研究 | 第24-39页 |
| 3.1 数据链通信距离理论研究 | 第24-26页 |
| 3.2 数据链的拥塞控制技术 | 第26-29页 |
| 3.2.1 拥塞检测函数 | 第27页 |
| 3.2.2 能耗参量 | 第27-28页 |
| 3.2.3 基于能量参量的拥塞控制算法 | 第28-29页 |
| 3.3 数据链的多址接入技术 | 第29-35页 |
| 3.3.1 网络拓扑结构 | 第29-31页 |
| 3.3.2 多址接入与MAC协议 | 第31-32页 |
| 3.3.3 TDMA轮询机制 | 第32-33页 |
| 3.3.4 性能分析 | 第33-35页 |
| 3.4 数据链的性能指标 | 第35-37页 |
| 3.4.1 传输速率 | 第36页 |
| 3.4.2 丢帧率 | 第36-37页 |
| 3.4.3 时延 | 第37页 |
| 3.4.4 吞吐量 | 第37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-39页 |
| 第四章 小型无人直升机数据链系统设计 | 第39-54页 |
| 4.1 数据链系统总体设计 | 第39-42页 |
| 4.1.1 需求分析 | 第39-41页 |
| 4.1.2 数据链系统总体框图 | 第41-42页 |
| 4.2 数据链系统各模块设计 | 第42-49页 |
| 4.2.1 机载飞行控制系统 | 第42-45页 |
| 4.2.2 无线收发模块 | 第45-47页 |
| 4.2.3 基站模块 | 第47-48页 |
| 4.2.4 地面站模块 | 第48页 |
| 4.2.5 遥控器模块 | 第48-49页 |
| 4.3 数据链通信协议设计 | 第49-53页 |
| 4.3.1 询问/控制报文 | 第49-51页 |
| 4.3.2 ADS报文的内容 | 第51-52页 |
| 4.3.3 校验方式 | 第52页 |
| 4.3.4 TDMA时隙设计 | 第52-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 点对点数据链系统实现与试飞结果分析 | 第54-72页 |
| 5.1 基站系统软件设计 | 第54-59页 |
| 5.1.1 软件设计思想 | 第54-57页 |
| 5.1.2 软件实现方法 | 第57-59页 |
| 5.2 空中直升机解码实现 | 第59-62页 |
| 5.2.1 遥控器解码的实现方法 | 第59页 |
| 5.2.2 PID-LQR控制参数的解码实现方法 | 第59-61页 |
| 5.2.3 轨迹规划信息解码的实现方法 | 第61-62页 |
| 5.3 自动返航设计及其实现 | 第62-63页 |
| 5.4 链路流量控制策略 | 第63-64页 |
| 5.4.1 减少下传频率 | 第63页 |
| 5.4.2 手控模式下数据帧分段下传 | 第63-64页 |
| 5.5 试飞实验与试飞结果分析 | 第64-70页 |
| 5.5.1 数据链时延分析与实验 | 第65-66页 |
| 5.5.2 自主导航飞行试验 | 第66-68页 |
| 5.5.3 无人机自主返航实验 | 第68-69页 |
| 5.5.4 测试丢帧率 | 第69-70页 |
| 5.6 本章小结 | 第70-72页 |
| 第六章 小型无人直升机中继系统设计与试飞结果分析 | 第72-89页 |
| 6.1 中继网络设计 | 第72-74页 |
| 6.1.1 XTend模块工作原理 | 第72-73页 |
| 6.1.2 中继网络配置 | 第73-74页 |
| 6.2 中继系统通信协议设计 | 第74-76页 |
| 6.2.1 信号传递与定位 | 第74-75页 |
| 6.2.2 数据碰撞解决方法设计 | 第75-76页 |
| 6.3 无人直升机双地面站切换系统设计 | 第76-80页 |
| 6.3.1 地面站控制权限转移策略设计 | 第77-78页 |
| 6.3.2 地面站权限转移的软件实现方法 | 第78-80页 |
| 6.4 无人直升机单地面站多机中继系统设计 | 第80-84页 |
| 6.4.1 多目标无人机系统控制策略方案选择 | 第81-82页 |
| 6.4.2 多目标无人机系统控制策略的设计与实现 | 第82-84页 |
| 6.5 试飞实验及结果分析 | 第84-87页 |
| 6.5.1 中继系统数据延时测试实验 | 第84-85页 |
| 6.5.2 双地面站系统试飞实验 | 第85-87页 |
| 6.5.3 双机中继系统试飞实验 | 第87页 |
| 6.6 本章小结 | 第87-89页 |
| 总结与展望 | 第89-91页 |
| 参考文献 | 第91-95页 |
| 攻读硕士期间取得的研究成果 | 第95-96页 |
| 致谢 | 第96-97页 |
| 附件 | 第97页 |
