自由曲面柔顺研抛装置的研制
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状和分析 | 第10-15页 |
| 1.2.1 机器人自动研抛设备的研究和发展 | 第10-12页 |
| 1.2.2 数控机床自动研抛设备的研究和发展 | 第12-13页 |
| 1.2.3 柔顺控制技术的研究和发展 | 第13-15页 |
| 1.3 本文的研究意义及主要研究内容 | 第15-17页 |
| 2 柔顺研抛工具系统的研制 | 第17-32页 |
| 2.1 工具系统的工作原理 | 第17-18页 |
| 2.2 工具系统的三维建模 | 第18-22页 |
| 2.2.1 工具系统的零件建模 | 第18-21页 |
| 2.2.2 工具系统的装配 | 第21-22页 |
| 2.2.3 工具系统的工程图设计 | 第22页 |
| 2.3 工具系统的硬件设计 | 第22-31页 |
| 2.3.1 电动机的选用 | 第22-25页 |
| 2.3.2 气压传动系统的选用 | 第25-28页 |
| 2.3.3 轴的结构设计和计算 | 第28-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 3 工具系统自适应角度的最优化设计 | 第32-42页 |
| 3.1 工具系统运动机构的结构分析 | 第32-34页 |
| 3.1.1 工具系统运动机构的组成 | 第32-33页 |
| 3.1.2 绘制运动简图 | 第33页 |
| 3.1.3 自由度的计算 | 第33-34页 |
| 3.2 数学模型 | 第34-36页 |
| 3.3 优化设计模型 | 第36-38页 |
| 3.3.1 确定设计变量 | 第36页 |
| 3.3.2 建立目标函数 | 第36页 |
| 3.3.3 确定约束条件 | 第36-38页 |
| 3.4 最优化求解 | 第38-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-42页 |
| 4 工具系统的力控制模型 | 第42-56页 |
| 4.1 控制模型的系统构成 | 第42-43页 |
| 4.2 控制系统模型辨识 | 第43-47页 |
| 4.2.1 系统辨识的原理 | 第43页 |
| 4.2.2 输入信号的选择及辨识数据的生成 | 第43-45页 |
| 4.2.3 辨识过程及辨识结果 | 第45-47页 |
| 4.3 控制系统的性能分析 | 第47-49页 |
| 4.4 控制系统的校正 | 第49-55页 |
| 4.4.1 PID控制原理 | 第49-50页 |
| 4.4.2 PID控制器的设计 | 第50-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 5 实验研究 | 第56-78页 |
| 5.1 实验系统的硬件设备 | 第56-61页 |
| 5.1.1 传感器的选用 | 第56-58页 |
| 5.1.2 数据采集卡的选用 | 第58-59页 |
| 5.1.3 硬件连接 | 第59-61页 |
| 5.2 实验系统的软件编程 | 第61-63页 |
| 5.3 实验系统的工作原理 | 第63-65页 |
| 5.3.1 运动轨迹转换 | 第64-65页 |
| 5.3.2 研抛力转换 | 第65页 |
| 5.4 法向力控制性能测试 | 第65-68页 |
| 5.5 研抛去除机理的研究 | 第68-69页 |
| 5.5.1 研抛去除理论 | 第68-69页 |
| 5.5.2 实际研抛去除量 | 第69页 |
| 5.6 摩擦系数实验研究 | 第69-72页 |
| 5.7 不同参数下摩擦系数的实验研究 | 第72-74页 |
| 5.8 电机工作电流的监测实验 | 第74-77页 |
| 5.9 本章小结 | 第77-78页 |
| 6 结论与展望 | 第78-80页 |
| 6.1 结论 | 第78-79页 |
| 6.2 展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 在学研究成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
