| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题来源和研究的目的及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 姿态测量问题研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 姿态测量问题概述 | 第10页 |
| 1.2.2 PnP问题研究现状和发展历程 | 第10-11页 |
| 1.2.3 2D-3D特征投影对应关系的建立问题研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3 主要研究内容及论文结构 | 第14-15页 |
| 第2章 机器视觉测量基础理论 | 第15-29页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 坐标系设定及成像模型 | 第15-18页 |
| 2.2.1 坐标系设定 | 第15-16页 |
| 2.2.2 透视成像模型 | 第16-18页 |
| 2.3 单目视觉姿态测量原理 | 第18-19页 |
| 2.4 相机标定方法研究 | 第19-28页 |
| 2.4.1 相机畸变模型 | 第20-21页 |
| 2.4.2 相机标定方法概述 | 第21-22页 |
| 2.4.3 张正友标定方法 | 第22-25页 |
| 2.4.4 实验结果与分析 | 第25-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 PnP问题求解方法研究 | 第29-45页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 EPnP算法 | 第29-31页 |
| 3.3 PnP问题的迭代解法 | 第31-37页 |
| 3.3.1 POSIT算法 | 第31-35页 |
| 3.3.2 LM-POSIT算法 | 第35-37页 |
| 3.4 实验结果及分析 | 第37-44页 |
| 3.4.1 构造数据实验 | 第38-43页 |
| 3.4.2 真实物体实验 | 第43-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 2D-3D特征投影对应关系的建立方法研究 | 第45-58页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 局部特征描述算子的特点 | 第45-46页 |
| 4.3 SIFT算法原理 | 第46-52页 |
| 4.4 SIFT算法的几种改进 | 第52-55页 |
| 4.4.1 SURF算法 | 第53页 |
| 4.4.2 ASIFT算法 | 第53-55页 |
| 4.5 实验结果及分析 | 第55-56页 |
| 4.6 本章小结 | 第56-58页 |
| 第5章 姿态测量系统的实现 | 第58-67页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 系统组成 | 第58-62页 |
| 5.2.1 系统硬件组成 | 第58-59页 |
| 5.2.2 软件实现平台和流程 | 第59-60页 |
| 5.2.3 图像库的建立方法 | 第60-61页 |
| 5.2.4 三维模型的显示方法 | 第61-62页 |
| 5.3 实验结果及分析 | 第62-66页 |
| 5.3.1 测试结果 | 第63-66页 |
| 5.3.2 误差分析 | 第66页 |
| 5.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-74页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文及其他成果 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76页 |