| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 运动人体跟踪方法概述 | 第10-12页 |
| 1.2.1 基于视觉系统的运动人体跟踪算法 | 第11-12页 |
| 1.2.2 基于多传感器的运动人体跟踪算法 | 第12页 |
| 1.3 移动机器人运动人体跟踪控制方法概述 | 第12-13页 |
| 1.4 移动机器人运动人体跟踪研究现状及应用 | 第13-16页 |
| 1.4.1 国外移动机器人运动人体跟踪的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4.2 国内移动机器人运动人体跟踪的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4.3 移动机器人运动人体跟踪的应用 | 第15-16页 |
| 1.5 论文的研究内容与组织结构 | 第16-17页 |
| 1.6 本章小结 | 第17-20页 |
| 第2章 移动机器人运动人体跟踪系统硬件构成 | 第20-26页 |
| 2.1 环境传感器 | 第20-23页 |
| 2.1.1 RFID | 第20页 |
| 2.1.2 红外测距传感器 | 第20-21页 |
| 2.1.3 激光测距仪 | 第21页 |
| 2.1.4 视觉传感器 | 第21-23页 |
| 2.2 硬件平台系统构成 | 第23-25页 |
| 2.2.1 Pioneer3-DX 实验平台 | 第23-24页 |
| 2.2.2 RFID 系统 | 第24页 |
| 2.2.3 立体视觉系统 | 第24-25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 基于双层协作定位机制的运动人体跟踪 | 第26-48页 |
| 3.1 基于 RFID 系统的运动人体粗定位 | 第26-28页 |
| 3.1.1 传感器模型 | 第26-27页 |
| 3.1.2 基于贝叶斯定理的运动人体定位 | 第27-28页 |
| 3.2 基于头肩特征的自适应模板匹配算法 | 第28-32页 |
| 3.2.1 预处理 | 第29-30页 |
| 3.2.2 头肩轮廓提取 | 第30页 |
| 3.2.3 基于头肩特征的自适应模板匹配算法 | 第30-32页 |
| 3.3 基于多特征自适应均值漂移的运动人体跟踪算法 | 第32-36页 |
| 3.3.1 多特征均值漂移算法 | 第33-35页 |
| 3.3.2 选择性模型更新策略 | 第35-36页 |
| 3.3.3 算法流程 | 第36页 |
| 3.4 EKF 算法 | 第36-38页 |
| 3.5 双层协作定位机制 | 第38-39页 |
| 3.6 实验结果与分析 | 第39-45页 |
| 3.6.1 基于 RFID 系统的人体粗定位实验结果与分析 | 第39-40页 |
| 3.6.2 基于自适应模板匹配算法的人检测实验结果与分析 | 第40-42页 |
| 3.6.3 基于多特征自适应均值漂移算法的人跟踪实验结果与分析 | 第42-44页 |
| 3.6.4 目标遮挡实验结果与分析 | 第44-45页 |
| 3.7 本章小结 | 第45-48页 |
| 第4章 移动机器人运动人体跟踪控制 | 第48-56页 |
| 4.1 基于模糊控制的智能调速算法 | 第48-52页 |
| 4.1.1 智能调速 | 第48-49页 |
| 4.1.2 机器人运动人体跟踪模糊控制方法 | 第49-52页 |
| 4.2 实验结果与分析 | 第52-53页 |
| 4.3 本章小结 | 第53-56页 |
| 第5章 系统实现与实验结果 | 第56-66页 |
| 5.1 图形用户界面介绍及实现 | 第56-61页 |
| 5.1.1 可视化图形用户界面 | 第58页 |
| 5.1.2 界面功能模块介绍与实现 | 第58-61页 |
| 5.2 实验结果与分析 | 第61-64页 |
| 5.2.1 多位姿运动人体跟踪实验结果与分析 | 第62-63页 |
| 5.2.2 移动机器人运动人体跟踪实验结果与分析 | 第63-64页 |
| 5.3 本章小结 | 第64-66页 |
| 结论与展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
