| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第15-22页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第15-17页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第15-16页 |
| 1.1.2 研究目的与意义 | 第16-17页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第17-20页 |
| 1.2.1 单频精密单点定位 | 第17-19页 |
| 1.2.2 INS辅助精密单点定位 | 第19-20页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第20页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第20-22页 |
| 第二章 精密单点定位基础理论 | 第22-36页 |
| 2.1 GNSS原始观测方程 | 第22-23页 |
| 2.2 精密单点定位误差来源 | 第23-30页 |
| 2.2.1 与卫星有关的误差 | 第23-26页 |
| 2.2.2 与传播路径有关的误差 | 第26-28页 |
| 2.2.3 与接收机有关的误差 | 第28-30页 |
| 2.3 参数估计与随机过程理论 | 第30-35页 |
| 2.3.1 加权序贯最小二乘 | 第31-32页 |
| 2.3.2 Kalman滤波 | 第32-34页 |
| 2.3.3 随机过程 | 第34-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 多系统GNSS单频PPP模型 | 第36-56页 |
| 3.1 多系统GNSS融合相关误差分析 | 第36-38页 |
| 3.2 多系统GNSS单频PPP观测模型 | 第38-42页 |
| 3.3 观测量与状态向量的随机模型 | 第42-44页 |
| 3.3.1 观测量的随机模型 | 第42-43页 |
| 3.3.2 状态向量的随机模型 | 第43-44页 |
| 3.4 实验分析 | 第44-55页 |
| 3.4.1 实验说明 | 第44-46页 |
| 3.4.2 卫星可用数和PDOP统计 | 第46-48页 |
| 3.4.3 基准站解算结果评估 | 第48-52页 |
| 3.4.4 车载测站解算结果评估 | 第52-55页 |
| 3.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第四章 附加外部电离层约束的单频PPP模型 | 第56-69页 |
| 4.1 外部电离层约束值提取 | 第56-60页 |
| 4.1.1 全球电离层图简介 | 第56-57页 |
| 4.1.2 电离层延迟提取 | 第57-60页 |
| 4.2 附加电离层约束的多系统单频PPP模型 | 第60-61页 |
| 4.3 外部虚拟电离层测量定权 | 第61-62页 |
| 4.4 数据处理与分析 | 第62-67页 |
| 4.4.1 虚拟电离层观测量定权方式对比 | 第63-65页 |
| 4.4.2 电离层约束的单频PPP验证 | 第65-67页 |
| 4.5 本章小结 | 第67-69页 |
| 第五章 INS辅助多系统GNSS单频PPP | 第69-92页 |
| 5.1 惯性导航基础 | 第69-77页 |
| 5.1.1 四元数与姿态矩阵 | 第69-70页 |
| 5.1.2 INS导航解算 | 第70-73页 |
| 5.1.3 INS误差模型 | 第73-77页 |
| 5.2 INS辅助多系统单频精密单点定位 | 第77-82页 |
| 5.2.1 状态方程 | 第78-79页 |
| 5.2.2 观测方程 | 第79-80页 |
| 5.2.3 INS初始化与杆臂误差改正 | 第80-82页 |
| 5.3 数据处理与分析 | 第82-91页 |
| 5.3.1 实验说明 | 第82-83页 |
| 5.3.2 INS辅助多系统GNSS单频PPP验证 | 第83-88页 |
| 5.3.3 模拟GNSS中断时的位置误差漂移 | 第88-91页 |
| 5.4 本章小结 | 第91-92页 |
| 第六章 总结与展望 | 第92-94页 |
| 6.1 工作总结 | 第92-93页 |
| 6.2 展望 | 第93-94页 |
| 参考文献 | 第94-97页 |
| 致谢 | 第97-98页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第98页 |