| 中文摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第1章 概述 | 第10-22页 |
| 1.1 选题背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 GNSS卫星导航系统概述 | 第11-12页 |
| 1.3 GNSS/PL组合导航系统技术研究现状 | 第12-18页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第17-18页 |
| 1.4 本文研究内容与组织结构 | 第18-22页 |
| 1.4.1 本文的主要贡献 | 第18-19页 |
| 1.4.2 本文组织结构 | 第19-22页 |
| 第2章 GNSS/PL组合导航系统的基本原理 | 第22-58页 |
| 2.1 GNSS/PL组合导航系统时空基准 | 第22-24页 |
| 2.1.1 频率源统一技术 | 第22-23页 |
| 2.1.2 本地时间统一技术 | 第23页 |
| 2.1.3 空间坐标系统统一技术 | 第23-24页 |
| 2.2 GNSS/PL组合导航系统数学模型 | 第24-42页 |
| 2.2.1 BDS/GPS组合模型 | 第24-31页 |
| 2.2.2 BDS/GPS/PL组合模型 | 第31-32页 |
| 2.2.3 GNSS/PL组合导航误差分析 | 第32-34页 |
| 2.2.4 GNSS/PL组合导航差分增强 | 第34-39页 |
| 2.2.5 GNSS/PL组合导航系统抗干扰分析 | 第39-42页 |
| 2.3 GNSS/PL组合系统数据融合处理算法 | 第42-56页 |
| 2.3.1 卡尔曼滤波数学模型 | 第43-45页 |
| 2.3.2 定位数据X~2野值检验法 | 第45-47页 |
| 2.3.3 基于Kalman的定位数据自适应野值剔除 | 第47-49页 |
| 2.3.4 基于EKF的时钟模型辅助定位测速算法 | 第49-56页 |
| 2.4 小结 | 第56-58页 |
| 第3章 GNSS/PL组合导航系统的伪卫星最优布局算法 | 第58-82页 |
| 3.1 组合系统导航星座设计原理 | 第58-60页 |
| 3.2 伪卫星布局性能评价指标 | 第60-62页 |
| 3.2.1 空间构型 | 第61页 |
| 3.2.2 可用性 | 第61-62页 |
| 3.3 改进的自适应遗传算法伪卫星布局算法（IAGA-PLCL） | 第62-67页 |
| 3.3.1 编码方式 | 第62-63页 |
| 3.3.2 适应度函数 | 第63-64页 |
| 3.3.3 选择算子 | 第64-65页 |
| 3.3.4 自适应交叉算子 | 第65-66页 |
| 3.3.5 自适应变异算子 | 第66-67页 |
| 3.4 仿真试验与结果分析 | 第67-80页 |
| 3.4.1 参数设置 | 第67-68页 |
| 3.4.2 伪卫星独立二维定位模式 | 第68页 |
| 3.4.3 伪卫星独立三维定位模式 | 第68-76页 |
| 3.4.4 伪卫星辅助定位模式 | 第76-78页 |
| 3.4.5 算法性能比较 | 第78-80页 |
| 3.5 小结 | 第80-82页 |
| 第4章 GNSS/PL组合导航系统最优选星算法 | 第82-100页 |
| 4.1 最佳星座选择策略 | 第82-83页 |
| 4.2 选星算法理论依据 | 第83-86页 |
| 4.3 改进的自适应动态遗传选星算法（MAGASS） | 第86-90页 |
| 4.3.1 算法设计 | 第87页 |
| 4.3.2 目标评价函数 | 第87-88页 |
| 4.3.3 算法操作 | 第88-90页 |
| 4.4 仿真试验与结果分析 | 第90-99页 |
| 4.4.1 主要参数的选择 | 第90页 |
| 4.4.2 单GNSS系统最优选星 | 第90-94页 |
| 4.4.3 BDS/GPS组合系统最优选星算法 | 第94-96页 |
| 4.4.4 带自主完好性检测（RAIM）的最优选星算法 | 第96页 |
| 4.4.5 带故障排除（FDE）的最优选星算法 | 第96-97页 |
| 4.4.6 算法性能比较 | 第97-99页 |
| 4.5 小结 | 第99-100页 |
| 第5章 基于SPEKF的GNSS/PL组合导航系统RAIM算法 | 第100-114页 |
| 5.1 RAIM算法基本原理 | 第100-104页 |
| 5.2 RAIM算法的可用性 | 第104-105页 |
| 5.3 基于SPEKF的组合系统RAIM算法 | 第105-109页 |
| 5.3.1 扩展卡尔曼滤波（EKF） | 第105-107页 |
| 5.3.2 测量方程正交化 | 第107-109页 |
| 5.4 仿真试验与结果分析 | 第109-113页 |
| 5.4.1 实验参数设置 | 第109页 |
| 5.4.2 算法效果分析 | 第109-111页 |
| 5.4.3 算法性能比较 | 第111-113页 |
| 5.5 小结 | 第113-114页 |
| 第6章 结论 | 第114-116页 |
| 6.1 论文的主要创新性成果 | 第114-115页 |
| 6.2 今后的工作和建议 | 第115-116页 |
| 参考文献 | 第116-128页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第128-129页 |
| 致谢 | 第129-130页 |
