一类欠驱动机械系统的镇定与跟踪控制研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 符号说明 | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-12页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 欠驱动系统研究现状 | 第10页 |
| 1.3 倒立摆系统研究现状 | 第10-11页 |
| 1.4 本文的主要内容 | 第11-12页 |
| 第二章 倒立摆系统的定性分析 | 第12-15页 |
| 2.1 倒立摆系统分类 | 第12页 |
| 2.2 倒立摆系统特性分析 | 第12-13页 |
| 2.3 倒立摆系统的控制方法 | 第13-15页 |
| 第三章 单级旋转倒立摆的抗扰消摆控制 | 第15-30页 |
| 3.1 引言 | 第15-16页 |
| 3.2 系统建模与问题分析 | 第16-19页 |
| 3.3 控制律设计与分析 | 第19-27页 |
| 3.3.1 控制器设计 | 第20-22页 |
| 3.3.2 信号收敛性分析 | 第22-27页 |
| 3.4 实验结果与分析 | 第27-29页 |
| 3.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第四章 旋转平行倒立摆基于能量的稳定控制研究 | 第30-44页 |
| 4.1 引言 | 第30-31页 |
| 4.2 系统建模与问题描述 | 第31-36页 |
| 4.3 能量控制与稳定性分析 | 第36-41页 |
| 4.3.1 控制律设计 | 第36-37页 |
| 4.3.2 能量收敛性分析 | 第37-40页 |
| 4.3.3 双摆的运动分析 | 第40-41页 |
| 4.4 仿真举例 | 第41-43页 |
| 4.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第五章 总结与展望 | 第44-45页 |
| 参考文献 | 第45-50页 |
| 作者攻读硕士学位期间完成的论文 | 第50-51页 |
| 致谢 | 第51页 |
