| 致谢 | 第1-6页 |
| 中文摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-12页 |
| 1 绪论 | 第12-28页 |
| ·课题研究背景 | 第12-15页 |
| ·课题研究意义 | 第15-16页 |
| ·人机合作机器人国内外研究现状 | 第16-26页 |
| ·人机合作机器人概述及特点 | 第16-17页 |
| ·人机合作机器人动力学研究现状 | 第17-20页 |
| ·人机合作机器人应用现状 | 第20-26页 |
| ·本文主要工作 | 第26-28页 |
| 2 机器人运动学和动力学概述 | 第28-39页 |
| ·机器人运动学 | 第28-31页 |
| ·齐次坐标 | 第28-29页 |
| ·齐次变换矩阵和齐次变换 | 第29-30页 |
| ·齐次变换矩阵的意义和类型 | 第30-31页 |
| ·机器人动力学 | 第31-38页 |
| ·拉格朗日法 | 第32-33页 |
| ·Kane法 | 第33-34页 |
| ·牛顿—欧拉法 | 第34-35页 |
| ·联立约束法 | 第35-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 3 检测机械臂运动学方程的建立及仿真 | 第39-58页 |
| ·检测机械臂的运动学方程的建立 | 第39-49页 |
| ·机械臂的D-H坐标描述与连杆坐标系 | 第39-41页 |
| ·机械臂的正运动学方程 | 第41-44页 |
| ·基于蒙特卡罗法的工作空间 | 第44-46页 |
| ·机械臂的逆运动学方程 | 第46-49页 |
| ·检测机械臂的运动学仿真分析 | 第49-57页 |
| ·运动学仿真建模 | 第49-51页 |
| ·机械臂的正运动学实例分析 | 第51-54页 |
| ·机械臂的逆运动学实例分析 | 第54-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 4 检测机械臂的动力学分析及仿真 | 第58-79页 |
| ·检测机械臂力学参数的计算 | 第58-60页 |
| ·机械臂各个杆的质量及质心位置 | 第58-59页 |
| ·机械臂各个杆的惯量计算 | 第59-60页 |
| ·检测机械臂动力学方程的建立 | 第60-67页 |
| ·机械臂的运动约束方程 | 第60-63页 |
| ·机械臂的牛顿—欧拉方程组 | 第63-65页 |
| ·机械臂约束矩阵方程 | 第65-67页 |
| ·检测机械臂动力学仿真分析 | 第67-78页 |
| ·基于Matlab正向动力学仿真模型的建立 | 第67-69页 |
| ·基于Matlab逆向动力学仿真模型的建立 | 第69-73页 |
| ·仿真结果分析 | 第73-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 5 实验研究 | 第79-103页 |
| ·检测机械臂的联合仿真验证实验 | 第79-88页 |
| ·构造机械臂的Adams/View模型 | 第80-81页 |
| ·建立Adams输入/输出接口 | 第81页 |
| ·构造Matlab/Simulink控制系统方框图 | 第81-83页 |
| ·仿真验证结果分析 | 第83-88页 |
| ·实验研究 | 第88-102页 |
| ·实验系统组成 | 第88-92页 |
| ·人的操作能力测试实验 | 第92-95页 |
| ·实验数据的可视化 | 第95-102页 |
| ·本章小结 | 第102-103页 |
| 6 总结与展望 | 第103-105页 |
| ·工作总结 | 第103-104页 |
| ·相关工作展望 | 第104-105页 |
| 参考文献 | 第105-112页 |
| 作者简历 | 第112-116页 |
| 学位论文数据集 | 第116页 |