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用于航天服操作能力检测的机器人动力学研究

致谢第1-6页
中文摘要第6-8页
ABSTRACT第8-12页
1 绪论第12-28页
   ·课题研究背景第12-15页
   ·课题研究意义第15-16页
   ·人机合作机器人国内外研究现状第16-26页
     ·人机合作机器人概述及特点第16-17页
     ·人机合作机器人动力学研究现状第17-20页
     ·人机合作机器人应用现状第20-26页
   ·本文主要工作第26-28页
2 机器人运动学和动力学概述第28-39页
   ·机器人运动学第28-31页
     ·齐次坐标第28-29页
     ·齐次变换矩阵和齐次变换第29-30页
     ·齐次变换矩阵的意义和类型第30-31页
   ·机器人动力学第31-38页
     ·拉格朗日法第32-33页
     ·Kane法第33-34页
     ·牛顿—欧拉法第34-35页
     ·联立约束法第35-38页
   ·本章小结第38-39页
3 检测机械臂运动学方程的建立及仿真第39-58页
   ·检测机械臂的运动学方程的建立第39-49页
     ·机械臂的D-H坐标描述与连杆坐标系第39-41页
     ·机械臂的正运动学方程第41-44页
     ·基于蒙特卡罗法的工作空间第44-46页
     ·机械臂的逆运动学方程第46-49页
   ·检测机械臂的运动学仿真分析第49-57页
     ·运动学仿真建模第49-51页
     ·机械臂的正运动学实例分析第51-54页
     ·机械臂的逆运动学实例分析第54-57页
   ·本章小结第57-58页
4 检测机械臂的动力学分析及仿真第58-79页
   ·检测机械臂力学参数的计算第58-60页
     ·机械臂各个杆的质量及质心位置第58-59页
     ·机械臂各个杆的惯量计算第59-60页
   ·检测机械臂动力学方程的建立第60-67页
     ·机械臂的运动约束方程第60-63页
     ·机械臂的牛顿—欧拉方程组第63-65页
     ·机械臂约束矩阵方程第65-67页
   ·检测机械臂动力学仿真分析第67-78页
     ·基于Matlab正向动力学仿真模型的建立第67-69页
     ·基于Matlab逆向动力学仿真模型的建立第69-73页
     ·仿真结果分析第73-78页
   ·本章小结第78-79页
5 实验研究第79-103页
   ·检测机械臂的联合仿真验证实验第79-88页
     ·构造机械臂的Adams/View模型第80-81页
     ·建立Adams输入/输出接口第81页
     ·构造Matlab/Simulink控制系统方框图第81-83页
     ·仿真验证结果分析第83-88页
   ·实验研究第88-102页
     ·实验系统组成第88-92页
     ·人的操作能力测试实验第92-95页
     ·实验数据的可视化第95-102页
   ·本章小结第102-103页
6 总结与展望第103-105页
   ·工作总结第103-104页
   ·相关工作展望第104-105页
参考文献第105-112页
作者简历第112-116页
学位论文数据集第116页

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