基于绝对式编码器的高精度交流伺服单元的设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 概述 | 第11-17页 |
| 1.1 本论文的研究背景及意义 | 第11页 |
| 1.2 国内外伺服系统的发展现况 | 第11-15页 |
| 1.2.1 伺服系统的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 关键技术及存在的主要问题 | 第14-15页 |
| 1.3 论文的研究内容与结构 | 第15-17页 |
| 第二章 伺服驱动器的整体设计与实现 | 第17-33页 |
| 2.1 主回路的设计实现 | 第19-24页 |
| 2.1.1 功率电路的设计 | 第20-22页 |
| 2.1.2 IPM驱动/警报接口电路的设计 | 第22-23页 |
| 2.1.3 开关电源电路的设计 | 第23-24页 |
| 2.2 控制电路的设计 | 第24-27页 |
| 2.2.1 控制板电源设计 | 第24-25页 |
| 2.2.2 DSP电路及辅助电路设计 | 第25-26页 |
| 2.2.3 PWM驱动电路 | 第26-27页 |
| 2.2.4 I/O模块电路设计 | 第27页 |
| 2.3 显示电路的设计 | 第27-29页 |
| 2.4 软件的设计 | 第29-32页 |
| 2.4.1 软件的整体结构 | 第29-30页 |
| 2.4.2 程序的模块设计 | 第30-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 高精度电流采样电路的设计 | 第33-43页 |
| 3.1 电流采样 | 第33-35页 |
| 3.2 模拟信号运算处理电路 | 第35-38页 |
| 3.2.1 通用的模拟信号运算处理 | 第35-36页 |
| 3.2.2 改进的模拟信号运算处理 | 第36-38页 |
| 3.3 高精度的供电电源 | 第38-39页 |
| 3.4 A/D转换电路 | 第39-42页 |
| 3.5 整机的电流测试 | 第42页 |
| 3.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 基于FPGA的绝对式编码器的设计与应用 | 第43-68页 |
| 4.1 FPGA的选用及设计 | 第43-46页 |
| 4.1.1 FPGA的选用原因分析 | 第43-44页 |
| 4.1.2 FPGA的介绍及功能分块 | 第44-46页 |
| 4.1.3 FPGA的设计实现 | 第46页 |
| 4.2 编码器的兼容设计 | 第46-51页 |
| 4.2.1 位置编码器分类介绍 | 第46-48页 |
| 4.2.2 增量式编码器的设计应用 | 第48-50页 |
| 4.2.3 FPGA的增量式编码器处理模块 | 第50-51页 |
| 4.3 绝对式编码器的通信协议 | 第51-57页 |
| 4.3.1 BISS协议 | 第52-54页 |
| 4.3.2 多摩川协议 | 第54-55页 |
| 4.3.3 ENDAT协议 | 第55-57页 |
| 4.4 绝对式编码器的设计应用 | 第57-65页 |
| 4.4.1 通讯接口的设计 | 第57-58页 |
| 4.4.2 FPGA内部模块设计 | 第58-59页 |
| 4.4.3 FPGA的编码器选择模块设计 | 第59-60页 |
| 4.4.4 命令解释处理模块设计 | 第60页 |
| 4.4.5 多摩川协议通讯模块设计 | 第60-61页 |
| 4.4.6 BISS协议通讯模块设计 | 第61-62页 |
| 4.4.7 ENDAT协议通讯模块设计 | 第62-63页 |
| 4.4.8 数据处理模块设计 | 第63-65页 |
| 4.5 可靠性设计 | 第65-67页 |
| 4.5.1 硬件接口电路可靠性因素及对策 | 第65页 |
| 4.5.2 增量式编码器干扰对策 | 第65-66页 |
| 4.5.3 通讯延迟及对策 | 第66页 |
| 4.5.4 其它可靠性对策 | 第66-67页 |
| 4.6 本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 验证测试及试验结果 | 第68-75页 |
| 5.1 单板的调试及测试 | 第68-69页 |
| 5.2 整机的联调运行及测试 | 第69页 |
| 5.3 测试结果及报告 | 第69-74页 |
| 5.3.1 整机的输出电流测试 | 第69-71页 |
| 5.3.2 整机的转速波动测试 | 第71-72页 |
| 5.3.3 整机的动态响应测试 | 第72页 |
| 5.3.4 整机的定位精度测试 | 第72-73页 |
| 5.3.5 实际加工工件效果图 | 第73-74页 |
| 5.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 结论与展望 | 第75-78页 |
| 6.1 结论 | 第75页 |
| 6.2 本研究内容的应用 | 第75-76页 |
| 6.3 展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 附件 | 第81页 |
