| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第13-19页 |
| 1.1 概述 | 第13-14页 |
| 1.2 国外研究进展 | 第14-16页 |
| 1.3 我国研究进展和研究意义 | 第16-17页 |
| 1.3.1 我国研究进展 | 第16-17页 |
| 1.3.2 对我国研究的意义 | 第17页 |
| 1.4 本文的主要工作 | 第17-19页 |
| 第二章 飞艇的数学模型 | 第19-38页 |
| 2.1 前言 | 第19-21页 |
| 2.1.1 飞艇简介 | 第19-20页 |
| 2.1.2 飞艇的组成 | 第20页 |
| 2.1.3 无人飞艇飞行原理 | 第20-21页 |
| 2.2 坐标系的定义 | 第21-23页 |
| 2.2.1 三类坐标系 | 第21-23页 |
| 2.2.2 坐标系的选取 | 第23页 |
| 2.3 运动学方程 | 第23-24页 |
| 2.4 动力学方程 | 第24-37页 |
| 2.4.1 飞艇受力分析 | 第24-33页 |
| 2.4.2 动力学方程式 | 第33-37页 |
| 2.5 小结 | 第37-38页 |
| 第三章 风场模型的建立 | 第38-44页 |
| 3.1 前言 | 第38页 |
| 3.2 上海地区基本风速 | 第38-39页 |
| 3.2.1 风速风压换算公式 | 第38-39页 |
| 3.3 脉动风功率谱密度 | 第39-40页 |
| 3.4 风场的计算机模拟 | 第40-42页 |
| 3.4.1 程序流程说明 | 第41-42页 |
| 3.4.2 不同时刻风速仿真值 | 第42页 |
| 3.5 模型验证 | 第42-43页 |
| 3.6 小结 | 第43-44页 |
| 第四章 飞艇迎风策略仿真 | 第44-74页 |
| 4.1 前言 | 第44页 |
| 4.2 飞艇数学模型的分阶段线性化 | 第44-47页 |
| 4.3 飞艇偏航角PID 控制律设计 | 第47-52页 |
| 4.3.1 PID 控制器 | 第48页 |
| 4.3.2 Matlab 中的rltool 工具 | 第48-49页 |
| 4.3.3 飞艇偏航姿态PID 校正及仿真 | 第49-52页 |
| 4.4 飞艇偏航角自适应控制律的设计 | 第52-58页 |
| 4.4.1 两类重要的自适应控制系统 | 第52-55页 |
| 4.4.2 风速和飞艇航向速度不断变化下分阶段线性化模型 | 第55页 |
| 4.4.3 具有一个时变参数——可调增益的MRAC 设计 | 第55-57页 |
| 4.4.4 MRAC 系统是否稳定的测试 | 第57-58页 |
| 4.5 离散化分段线性仿真 | 第58-71页 |
| 4.5.1 离散化处理关键问题 | 第58-61页 |
| 4.5.2 偏航角迎风调整仿真程序 | 第61-67页 |
| 4.5.3 飞艇迎风情况下调整到某定点情形的控制算法和仿真 | 第67-71页 |
| 4.6 附加问题说明 | 第71-73页 |
| 4.6.1 为什么采取这么“复杂”的“螺旋形”曲线控制方式 | 第71-72页 |
| 4.6.2 仿真中“螺旋形”曲线迎风策略的所用收敛条件 | 第72页 |
| 4.6.3 发动机推力不足的情形 | 第72-73页 |
| 4.7 小结 | 第73-74页 |
| 第五章 总结与展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第79页 |
