| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 导盲控制系统的国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 导盲控制系统的国外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 导盲控制系统的国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 课题来源及研究内容 | 第15-16页 |
| 1.3.1 课题来源 | 第15页 |
| 1.3.2 课题主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 系统研究与应用技术概述 | 第16-24页 |
| 2.1 相关应用技术概述 | 第16-22页 |
| 2.1.1 数字图像处理技术 | 第16-18页 |
| 2.1.2 智能控制技术 | 第18-19页 |
| 2.1.3 定位与导航技术 | 第19-20页 |
| 2.1.4 FPGA技术 | 第20-22页 |
| 2.2 系统功能及结构设计 | 第22-23页 |
| 2.2.1 系统功能设计 | 第22页 |
| 2.2.2 结构设计 | 第22-23页 |
| 2.3 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 导盲小车硬件系统设计 | 第24-36页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 定位与导航模块 | 第24-26页 |
| 3.3 检测模块 | 第26-27页 |
| 3.4 驱动模块 | 第27-28页 |
| 3.5 视频采集模块 | 第28页 |
| 3.6 导盲控制系统接口设计 | 第28-35页 |
| 3.6.1 定位与导航模块接口设计 | 第29-32页 |
| 3.6.2 检测模块接口设计 | 第32-33页 |
| 3.6.3 驱动模块接口设计 | 第33-34页 |
| 3.6.4 视频采集模块接口设计 | 第34-35页 |
| 3.7 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 方向与速度综合控制系统研究 | 第36-51页 |
| 4.1 引言 | 第36页 |
| 4.2 角度与速度综合控制模型设计 | 第36-39页 |
| 4.2.1 基于平面几何约束的方向控制 | 第37-38页 |
| 4.2.2 基于平面几何约束的角度与速度综合控制模型 | 第38-39页 |
| 4.3 导盲小车避障功能设计 | 第39-42页 |
| 4.3.1 国外经典避障算法叙述 | 第39-41页 |
| 4.3.2 导盲小车避障算法 | 第41-42页 |
| 4.4 导盲小车十字路口功能设计 | 第42-46页 |
| 4.4.1 十字路口过程分析 | 第42-43页 |
| 4.4.2 交通灯识别算法设计 | 第43-46页 |
| 4.5 导盲小车智能控制器设计 | 第46-50页 |
| 4.5.1 模糊规则的舵机自校正控制算法 | 第46-47页 |
| 4.5.2 模糊控制器设计 | 第47-50页 |
| 4.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 系统仿真与实验结果分析 | 第51-57页 |
| 5.1 引言 | 第51页 |
| 5.2 QuartusⅡ仿真软件简介 | 第51-52页 |
| 5.3 Matlab算法仿真 | 第52-54页 |
| 5.4 各模块Quartus II仿真波形图 | 第54-56页 |
| 5.4.1 交通灯识别模块波形仿真 | 第54页 |
| 5.4.2 避障模块波形仿真 | 第54-55页 |
| 5.4.3 综合控制仿真 | 第55-56页 |
| 5.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63页 |