| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7页 |
| 第一章 绪论 | 第16-24页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第16-17页 |
| 1.1.1 课题的研究背景 | 第16-17页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第17页 |
| 1.2 研究现状 | 第17-20页 |
| 1.2.1 国外无人车的发展现状 | 第17-18页 |
| 1.2.2 国内无人车的发展现状 | 第18-20页 |
| 1.3 飞控系统的发展现状 | 第20-22页 |
| 1.4 论文主要工作及内容安排 | 第22-23页 |
| 1.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第二章 校园无人巡航车的总体设计 | 第24-34页 |
| 2.1 校园无人巡航车的原理 | 第24-25页 |
| 2.2 校园无人巡航车的上位机控制部分 | 第25-27页 |
| 2.2.1 电子地图控制 | 第26-27页 |
| 2.2.2 遥控器控制 | 第27页 |
| 2.3 校园无人巡航车的下位机控制部分 | 第27-33页 |
| 2.3.1 控制器 | 第28页 |
| 2.3.2 动力模块 | 第28-29页 |
| 2.3.3 GPS模块 | 第29页 |
| 2.3.4 驱动模块 | 第29-31页 |
| 2.3.5 执行机构 | 第31-33页 |
| 2.4 本章小节 | 第33-34页 |
| 第三章 校园无人巡航车的路径跟踪设计 | 第34-46页 |
| 3.1 校园无人巡航车的导航控制 | 第34-37页 |
| 3.1.1 GPS／IMU组合导航的设计 | 第34-35页 |
| 3.1.2 卡尔曼算法滤波 | 第35-37页 |
| 3.2 校园无人巡航车的路径跟踪 | 第37-44页 |
| 3.2.1 二自由度动力学模型 | 第37-40页 |
| 3.2.2 转向控制 | 第40-41页 |
| 3.2.3 路径跟踪控制器的设计 | 第41-42页 |
| 3.2.4 路径跟踪控制器的仿真 | 第42-44页 |
| 3.3 本章小结 | 第44-46页 |
| 第四章 APM在校园无人巡航车上的设计与实现 | 第46-56页 |
| 4.1 APM飞控的结构 | 第46-50页 |
| 4.1.1 概述 | 第46-47页 |
| 4.1.2 APM2.8 的硬件结构 | 第47-48页 |
| 4.1.3 APM的硬件方框图 | 第48-50页 |
| 4.2 APM飞控的两级控制原理 | 第50页 |
| 4.3 APM飞控在校园无人巡航车上的实现 | 第50-54页 |
| 4.3.1 APM飞控在校园无人巡航车上的安装 | 第51页 |
| 4.3.2 APM飞控与动力系统的连接方式 | 第51-52页 |
| 4.3.3 APM飞控与GPS、无线数传、遥控器接收器的连接方式 | 第52-54页 |
| 4.3.4 APM飞控与驱动系统的连接方式 | 第54页 |
| 4.3.5 校园无人巡航车行驶前应注意的问题 | 第54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-56页 |
| 第五章 系统调试与验证 | 第56-72页 |
| 5.1 准备工作 | 第56-63页 |
| 5.1.1 地面站初始化 | 第56-57页 |
| 5.1.2 固件烧写 | 第57-58页 |
| 5.1.3 遥控器校准 | 第58-59页 |
| 5.1.4 加速度校准 | 第59-60页 |
| 5.1.5 罗盘校准 | 第60-61页 |
| 5.1.6 对巡航模式选择设置 | 第61页 |
| 5.1.7 基本参数设置 | 第61-62页 |
| 5.1.8 无人巡航车的转向调试 | 第62-63页 |
| 5.2 校园无人巡航车巡航试验 | 第63-67页 |
| 5.2.1 Mission Planner软件的串口检测 | 第63-64页 |
| 5.2.2 GPS调试 | 第64-65页 |
| 5.2.3 自动巡航路径设置 | 第65-67页 |
| 5.2.4 注意事项 | 第67页 |
| 5.3 实验结果分析 | 第67-71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 总结 | 第72页 |
| 6.2 展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80页 |