| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| Chapter 1 INTRODUCTION | 第20-29页 |
| 1.1 Evolution of Wireless Capsule Endoscopy | 第23-25页 |
| 1.2 Thesis motivation | 第25-26页 |
| 1.3 Objectives | 第26-27页 |
| 1.4 Innovation | 第27-28页 |
| 1.5 Organization of the thesis | 第28页 |
| 1.6 Chapter summary | 第28页 |
| 1.6 章节总结 | 第28-29页 |
| Chapter 2 LITERATURE REVIEW | 第29-36页 |
| 2.1 Introduction | 第29页 |
| 2.2 Overview of WCE using video source | 第29-30页 |
| 2.3 SLAM localization techniques | 第30-33页 |
| 2.3.1 EKF SLAM | 第31-32页 |
| 2.3.2 Kalman filter KF | 第32-33页 |
| 2.4 1-Ponit RANSAC techniques | 第33页 |
| 2.5 RF localization techniques | 第33-34页 |
| 2.5.1 RSS based techniques | 第33-34页 |
| 2.6 Challenges of WCE localization inside small intestine | 第34-35页 |
| 2.7 Chapter summary | 第35页 |
| 2.7 章节总结 | 第35-36页 |
| Chapter 3 PROPOSED METHODOLOGIES | 第36-51页 |
| 3.1 Introduction | 第36页 |
| 3.2 Impliment monocular 1-Point RANSAC EKF-SLAM algorithm | 第36-39页 |
| 3.2.1 EKF prediction state and measurement | 第37页 |
| 3.2.2 1-Point RANSAC hypothesis and selection of low-innovation inliers | 第37页 |
| 3.2.3 Partial update using low-innovation inliers | 第37-38页 |
| 3.2.4 Partial update using high-innovation inliers | 第38-39页 |
| 3.3 Motion tracking EKF based on camera centered estimation | 第39-45页 |
| 3.3.1 The state vector definition | 第41页 |
| 3.3.2 Motion model for smoothly moving camera | 第41-43页 |
| 3.3.3 Mmasurement model | 第43-45页 |
| 3.4 Combine visual and RF Information | 第45-46页 |
| 3.5 Creating 3D virtual model from physical model | 第46-47页 |
| 3.5.1 Creating 2D projection from virtual mode to a view-point | 第47页 |
| 3.6 Emulate video scopy from the virtual model | 第47-48页 |
| 3.7 Validation | 第48-49页 |
| 3.8 Chapter Summary | 第49页 |
| 3.8 章节总结 | 第49-51页 |
| Chapter 4 EXPERIMENTS AND RESULTS | 第51-71页 |
| 4.1 Introduction | 第51页 |
| 4.2 Hardware/Software setup | 第51页 |
| 4.3 Test-bed for performance evaluation | 第51-61页 |
| 4.3.1 Physical test-bed | 第52-56页 |
| 4.3.2 Virtual test-bed | 第56-61页 |
| 4.3.2.1 Virtual from physical model for validation | 第58-61页 |
| 4.4 Performance evaluation | 第61-69页 |
| 4.4.1 Speed estimation | 第61-64页 |
| 4.4.2 Distance estimation | 第64-67页 |
| 4.4.3 Validation of virtual test-bed | 第67-69页 |
| 4.5 Chapter summary | 第69-70页 |
| 4.5 章节总结 | 第70-71页 |
| Chapter 5 CONCLUSIONS AND FUTURE RESEARCH | 第71-73页 |
| 5.1 Summary of Contributions | 第71-72页 |
| 5.2 Future Research | 第72-73页 |
| 第5章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 5.1 研究总结 | 第73页 |
| 5.2 工作展望 | 第73-75页 |
| REFERENCES | 第75-78页 |
| ACKNOWLEDGEMENT | 第78页 |
