| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-25页 |
| 1.1 引言 | 第11-12页 |
| 1.2 并联机床发展趋势及应用 | 第12-16页 |
| 1.2.1 并联机床的发展趋势 | 第12-14页 |
| 1.2.2 并联机构的应用 | 第14-16页 |
| 1.3 并联机床研究现状 | 第16-21页 |
| 1.3.1 并联机床位置分析研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3.2 并联机床精度分析与综合的研究状况 | 第18-19页 |
| 1.3.3 并联机床误差补偿的研究状况 | 第19-21页 |
| 1.4 课题意义及主要内容 | 第21-25页 |
| 1.4.1 课题研究背景 | 第21-23页 |
| 1.4.2 论文主要内容 | 第23-25页 |
| 第2章 三并联机床位置分析及误差建模 | 第25-33页 |
| 2.1 三并联机床结构简介 | 第25-26页 |
| 2.2 三并联机床位置分析 | 第26-29页 |
| 2.2.1 并联机构的位置逆解 | 第26-28页 |
| 2.2.2 位置逆解的数值仿真 | 第28-29页 |
| 2.3 误差模型的建立 | 第29-31页 |
| 2.3.1 雅可比矩阵 | 第29-30页 |
| 2.3.2 精度分析的数学模型 | 第30-31页 |
| 2.4 小结 | 第31-33页 |
| 第3章 三并联机床单个误差的精度分析 | 第33-45页 |
| 3.1 伸缩杆杆长L_1的精度分析 | 第33-37页 |
| 3.1.1 伸缩杆L_1的杆长精度分析 | 第33-35页 |
| 3.1.2 伸缩杆L_2的杆长精度分析 | 第35-37页 |
| 3.2 连杆1的杆长精度分析 | 第37-38页 |
| 3.3 参考平台外接圆半径R的精度分析 | 第38-40页 |
| 3.4 动平台外接圆半径r的精度分析 | 第40-42页 |
| 3.5 参考平台上两铰链点夹角θ的精度分析 | 第42-44页 |
| 3.6 小结 | 第44-45页 |
| 第4章 三并联机床多个误差的精度分析 | 第45-63页 |
| 4.1 存在两个误差的精度分析 | 第45-52页 |
| 4.1.1 存在两个伸缩杆杆长误差的精度分析 | 第45-46页 |
| 4.1.2 存在一个连杆杆长和一个铰链点夹角误差的精度分析 | 第46-48页 |
| 4.1.3 存在一个伸缩杆杆长和参考平台半径误差的精度分析 | 第48-50页 |
| 4.1.4 存在一个铰链点夹角和参考平台半径误差误差的精度分析 | 第50-52页 |
| 4.2 存在三个误差的精度分析 | 第52-56页 |
| 4.2.1 存在两个伸缩杆杆长和一个铰链点夹角的误差的精度分析 | 第52-54页 |
| 4.2.2 存在两个伸缩杆杆长和参考平台外接圆半径误差的精度分析 | 第54-56页 |
| 4.3 三并联腕关节对末端执行器的综合影响 | 第56-62页 |
| 4.3.1 主轴和末端执行器对N点的误差影响 | 第56-59页 |
| 4.3.2 位姿或结构尺寸误差对N点的位置影响 | 第59-60页 |
| 4.3.3 主轴和末端执行器及结构参数误差对N点的位置的综合影响 | 第60-62页 |
| 4.4 小结 | 第62-63页 |
| 第5章 三并联机床的精度综合与补偿 | 第63-75页 |
| 5.1 三并联机床单条支链的精度综合 | 第63-65页 |
| 5.1.1 三并联机床误差模型 | 第63-64页 |
| 5.1.2 三并联机床单条链精度综合 | 第64-65页 |
| 5.2 三并联机床两条链精度综合 | 第65-69页 |
| 5.2.1 三并联机床误差模型 | 第65-66页 |
| 5.2.2 三并联机床两条链精度综合 | 第66-67页 |
| 5.2.3 精度综合数值仿真 | 第67-69页 |
| 5.3 三并联机床的软件误差补偿 | 第69-74页 |
| 5.3.1 并联机床误差的基本分类 | 第70-72页 |
| 5.3.2 并联机床误差补偿 | 第72-74页 |
| 5.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 第6章 结论与建议 | 第75-77页 |
| 6.1 结论 | 第75页 |
| 6.2 建议 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
