| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-15页 |
| 1.1 课题的背景及研究意义 | 第11页 |
| 1.2 堆料机操作模式国内外现状 | 第11-13页 |
| 1.3 论文主要研究工作 | 第13-15页 |
| 第2章 堆料机无人值守智能堆料系统总体设计 | 第15-20页 |
| 2.1 系统目标 | 第15页 |
| 2.2 系统功能 | 第15-16页 |
| 2.3 系统硬件结构设计 | 第16页 |
| 2.4 系统软件结构设计 | 第16-19页 |
| 2.5 本章小结 | 第19-20页 |
| 第3章 基于激光扫描与雷达测距的三维建模系统设计 | 第20-47页 |
| 3.1 硬件设计 | 第20-24页 |
| 3.1.1 硬件选型 | 第20-21页 |
| 3.1.2 硬件安装 | 第21-24页 |
| 3.2 数据采集 | 第24-30页 |
| 3.2.1 数据的采集方式 | 第24-28页 |
| 3.2.2 空间坐标转换 | 第28-30页 |
| 3.3 点云的数据处理 | 第30-42页 |
| 3.3.1 中值滤波 | 第30-31页 |
| 3.3.2 点云拼接 | 第31-32页 |
| 3.3.3 点云规格化 | 第32-36页 |
| 3.3.4 数学拟合 | 第36-42页 |
| 3.3.5 体积测量 | 第42页 |
| 3.3.6 数据更新 | 第42页 |
| 3.4 煤堆的三维可视化 | 第42-46页 |
| 3.4.1 环境搭建 | 第42-44页 |
| 3.4.2 模型绘制 | 第44-45页 |
| 3.4.3 渲染与纹理映射 | 第45-46页 |
| 3.4.4 交互浏览 | 第46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 智能堆料控制算法设计 | 第47-60页 |
| 4.1 堆料工艺介绍 | 第47-49页 |
| 4.2 堆料作业控制算法 | 第49-51页 |
| 4.2.1 空垛算法 | 第49-50页 |
| 4.2.2 残垛算法 | 第50页 |
| 4.2.3 满垛算法 | 第50-51页 |
| 4.3 空间防碰撞子系统 | 第51-59页 |
| 4.3.1 硬件选择与安装 | 第52-55页 |
| 4.3.2 空间线段建模 | 第55页 |
| 4.3.3 共面算法 | 第55-58页 |
| 4.3.4 异面算法 | 第58-59页 |
| 4.3.5 防碰撞控制 | 第59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 堆料机无人值守智能控制系统实现 | 第60-73页 |
| 5.1 PLC 硬件系统设计 | 第60-61页 |
| 5.1.1 硬件设备的选取 | 第60页 |
| 5.1.2 PLC I/O 点分布及接线图 | 第60-61页 |
| 5.2 PLC 程序设计 | 第61-62页 |
| 5.2.1 主程序 | 第61页 |
| 5.2.2 自动作业子程序 | 第61-62页 |
| 5.2.3 其它控制子程序 | 第62页 |
| 5.3 组态监控系统及界面设计 | 第62-68页 |
| 5.3.1 RSVIEW 组态软件建立监控系统的过程 | 第63-65页 |
| 5.3.2 界面设计 | 第65-68页 |
| 5.4 各软件与 PLC 的通信 | 第68-70页 |
| 5.4.1 作业控制软件、三维建模软件与 PLC 的通信 | 第68-69页 |
| 5.4.2 防碰撞软件与 PLC 的通信 | 第69-70页 |
| 5.4.3 RSVIEW 组态软件与 PLC 的通信 | 第70页 |
| 5.5 黄骅港无人值守智能堆料系统实现 | 第70-72页 |
| 5.5.1 投资概算 | 第71页 |
| 5.5.2 施工过程 | 第71页 |
| 5.5.3 应用效果 | 第71-72页 |
| 5.6 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-76页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 作者简介 | 第78页 |
