| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第12-19页 |
| 1.1 课题背景 | 第12-14页 |
| 1.2 研究现状 | 第14-17页 |
| 1.2.1 医疗几何模型对称面定位的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.2 点云配准技术的研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 论文组织结构 | 第17-19页 |
| 第2章 相关理论及方法 | 第19-31页 |
| 2.1 常见的配准算法简介 | 第19-21页 |
| 2.1.1 基于遗传算法的配准 | 第19页 |
| 2.1.2 基于RANSAC算法的配准 | 第19-20页 |
| 2.1.3 基于几何哈希算法的配准 | 第20-21页 |
| 2.2 点云数据的获取和解析 | 第21-24页 |
| 2.2.1 三维重建 | 第21-22页 |
| 2.2.2 stl文件解析 | 第22-24页 |
| 2.3 左右手系的矩阵变换 | 第24-26页 |
| 2.4 刚体变换理论 | 第26-29页 |
| 2.4.1 刚体变换矩阵的建立 | 第26-27页 |
| 2.4.2 旋转矩阵与四元数法 | 第27-28页 |
| 2.4.3 最小二乘法问题 | 第28-29页 |
| 2.4.4 奇异值分解法 | 第29页 |
| 2.5 本文实验环境说明 | 第29-30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 标准ICP算法研究 | 第31-41页 |
| 3.1 ICP算法的基本原理 | 第31-34页 |
| 3.1.1 ICP算法的一般步骤 | 第31-32页 |
| 3.1.2 坐标变换参数的求解 | 第32-34页 |
| 3.2 迭代收敛的加速 | 第34-36页 |
| 3.3 ICP算法的时间复杂度分析 | 第36页 |
| 3.4 ICP算法的特性与存在的问题 | 第36-37页 |
| 3.5 实验结果与分析 | 第37-40页 |
| 3.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 基于FANN和多重曲率约束的ICP算法研究 | 第41-57页 |
| 4.1 复杂点云模型的均匀采样 | 第41-42页 |
| 4.2 基于主成分分析的初始配准 | 第42-43页 |
| 4.3 基于FANN的点对匹配 | 第43-47页 |
| 4.3.1 KD-Tree的定义 | 第44-45页 |
| 4.3.2 KD-Tree的构建 | 第45-46页 |
| 4.3.3 基于KD-Tree的最近邻搜索 | 第46-47页 |
| 4.4 多重曲率约束的点对剔除 | 第47-50页 |
| 4.4.1 坐标变换与曲面拟合 | 第47-48页 |
| 4.4.2 曲率计算 | 第48-49页 |
| 4.4.3 多重曲率约束的建立 | 第49-50页 |
| 4.5 实验结果与分析 | 第50-55页 |
| 4.5.1 主成分分析初始配准 | 第50-51页 |
| 4.5.2 复杂点云的配准实验 | 第51-54页 |
| 4.5.3 实验结果分析与总结 | 第54-55页 |
| 4.6 本章小结 | 第55-57页 |
| 第5章 基于配准技术定位颅骨对称面的应用研究 | 第57-65页 |
| 5.1 面部对称的医学定义和评判 | 第57-58页 |
| 5.2 对称面的定位原理和流程 | 第58-61页 |
| 5.2.1 镜像和配准 | 第59-60页 |
| 5.2.2 提取对称面 | 第60-61页 |
| 5.3 实验结果与分析 | 第61-64页 |
| 5.3.1 建立参考标志点 | 第61-62页 |
| 5.3.2 对称性分析 | 第62-64页 |
| 5.3.3 结论 | 第64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第6章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 总结 | 第65-66页 |
| 6.2 展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |
| 攻读硕士学位期间主要的研究成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |