| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-25页 |
| ·课题背景 | 第13-14页 |
| ·焊缝跟踪的重要 | 第13页 |
| ·焊缝识别与跟踪的复杂性 | 第13-14页 |
| ·焊接自动化的需求 | 第14页 |
| ·激光焊接及其特征 | 第14-17页 |
| ·激光焊接原理 | 第14-16页 |
| ·激光深熔焊特征 | 第16-17页 |
| ·基于视觉传感的焊缝识别技术研究概况 | 第17-20页 |
| ·焊缝几何特征直接视觉传感检测 | 第18-19页 |
| ·间接特征视觉传感焊缝检测 | 第19-20页 |
| ·国内外焊缝跟踪控制方法研究概况 | 第20-23页 |
| ·经典PID控制 | 第21-22页 |
| ·自适应控制 | 第22页 |
| ·智能控制 | 第22-23页 |
| ·课题研究目标和主要内容 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第二章 激光焊接试验系统及焊缝特征参数提取 | 第25-41页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·试验平台硬件结构 | 第25-33页 |
| ·大功率光纤激光发射器 | 第26-28页 |
| ·激光焊接头 | 第28-29页 |
| ·高速摄像机与滤波系统 | 第29-32页 |
| ·工作台 | 第32-33页 |
| ·焊接工艺试验方案 | 第33-35页 |
| ·基于熔池红外热像焊缝信息提取 | 第35-40页 |
| ·直接焊缝位置识别 | 第35-37页 |
| ·基于匙孔形态焊缝偏差提取 | 第37-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 卡尔曼滤波焊缝预测跟踪建模与试验研究 | 第41-55页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·Kalman滤波预测跟踪研究概况 | 第41-42页 |
| ·基于最优估计的Kalman滤波焊缝跟踪模型 | 第42-46页 |
| ·kalman滤波焊缝跟踪算法 | 第42-44页 |
| ·建立系统状态方程与焊缝位置测量方程 | 第44-46页 |
| ·Kalman滤波焊缝跟踪试验研究 | 第46-54页 |
| ·焊接工艺试验提取焊缝位置参数 | 第46-47页 |
| ·Kalman滤波处理及结果分析 | 第47-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 色噪声卡尔曼滤波焊缝预测跟踪算法 | 第55-67页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·焊接色噪声数学建模 | 第55-57页 |
| ·色噪声下Kalman滤波焊缝跟踪建模 | 第57-61页 |
| ·过程色噪声Kalman滤波算法 | 第57-58页 |
| ·测量色噪声Kalman滤波算法 | 第58-61页 |
| ·色噪声Kalman滤波焊缝跟踪试验比较分析 | 第61-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 卡尔曼滤波焊缝路径跟踪稳定性试验研究 | 第67-90页 |
| ·引言 | 第67页 |
| ·Kalman滤波算法焊缝跟踪稳定性分析 | 第67-77页 |
| ·噪声统计不确定性对滤波的影响 | 第67-68页 |
| ·噪声统计不确定性Kalman滤波焊缝跟踪试验分析 | 第68-77页 |
| ·Kalman滤波算法稳定性改进 | 第77-85页 |
| ·神经网络补偿Kalman滤波模型 | 第78-80页 |
| ·RBF-KF算法焊缝跟踪试验 | 第80-82页 |
| ·RBF-KF算法敛散性分析 | 第82-85页 |
| ·RBF-KF算法焊缝偏差滤波验证 | 第85-89页 |
| ·提取焊缝偏差测量值 | 第85-87页 |
| ·RBF-KF算法焊缝偏差滤波试验分析 | 第87-89页 |
| ·本章小结 | 第89-90页 |
| 总结与展望 | 第90-92页 |
| 参考文献 | 第92-98页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第98页 |
| 攻读学位期间获奖情况 | 第98-100页 |
| 致谢 | 第100-101页 |
| 附录 | 第101-106页 |
| 附录1 焊缝偏差提取Matlab程序 | 第101-102页 |
| 附录2 过程色噪声Kalman滤波算法Matlab程序 | 第102-104页 |
| 附录3 测量色噪声Kalman滤波RBF补偿算法Matlab程序 | 第104-106页 |
