基于网络传输的四旋翼飞行器在森林防火中的应用研究
| 摘要 | 第10-12页 |
| ABSTRACT | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第14-21页 |
| 1.1 课题的背景与意义 | 第14-15页 |
| 1.2 森林防火监测技术的现状 | 第15-17页 |
| 1.3 四旋翼飞行器的应用现状 | 第17-19页 |
| 1.4 本文主要工作及章节安排 | 第19-21页 |
| 第二章 森林防火系统的总体设计 | 第21-25页 |
| 2.1 森林防火系统的需求分析 | 第21-23页 |
| 2.2 森林防火系统的设计 | 第23-25页 |
| 第三章 四旋翼飞行器的设计 | 第25-49页 |
| 3.1 四旋翼飞行器的原理 | 第25-28页 |
| 3.1.1 四旋翼飞行器的模型 | 第25-26页 |
| 3.1.2 四旋翼飞行器的运动方式 | 第26-28页 |
| 3.2 四旋翼飞行器的硬件设计 | 第28-43页 |
| 3.2.1 电源模块 | 第28-30页 |
| 3.2.2 电子调速器 | 第30-31页 |
| 3.2.3 无刷马达和螺旋桨 | 第31-33页 |
| 3.2.4 主控芯片 | 第33-34页 |
| 3.2.5 陀螺仪,加速度计传感器 | 第34-36页 |
| 3.2.6 磁力计传感器 | 第36-40页 |
| 3.2.7 气压计 | 第40-41页 |
| 3.2.8 GPS | 第41-43页 |
| 3.3 四旋翼飞行器的软件设计 | 第43-48页 |
| 3.3.1 四旋翼飞行器控制流程 | 第43-44页 |
| 3.3.2 传感器数据融合 | 第44-47页 |
| 3.3.3 PID控制 | 第47-48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 网络传输模块的设计 | 第49-66页 |
| 4.1 概述 | 第49页 |
| 4.2 网络传输模块的硬件设计 | 第49-57页 |
| 4.2.1 ARM9处理器S3C2440 | 第49-51页 |
| 4.2.2 无线网卡模块 | 第51-55页 |
| 4.2.3 摄像头模块 | 第55-57页 |
| 4.3 网络传输模块的软件设计 | 第57-65页 |
| 4.3.1 Video4Linux | 第58-60页 |
| 4.3.2 图像压缩 | 第60-63页 |
| 4.3.3 网络传输协议 | 第63-65页 |
| 4.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 森林火巧图像分析与识别 | 第66-80页 |
| 5.1 概述 | 第66页 |
| 5.2 烟雾识别算法的选取 | 第66-68页 |
| 5.2.1 森林火灾的特征 | 第66-67页 |
| 5.2.2 烟雾识别的算法 | 第67-68页 |
| 5.3 灰度位平面识别算法的原理 | 第68-69页 |
| 5.4 灰度位平面识别算法的实现 | 第69-79页 |
| 5.4.1 获得灰度图像 | 第69页 |
| 5.4.2 灰度级别划分 | 第69-71页 |
| 5.4.3 图像滤波 | 第71-73页 |
| 5.4.4 形态处理 | 第73-75页 |
| 5.4.5 重新构图 | 第75-76页 |
| 5.4.6 烟雾区域识别 | 第76-79页 |
| 5.5 本章小结 | 第79-80页 |
| 第六章 总结与展望 | 第80-83页 |
| 6.1 本课题的主要工作 | 第80-81页 |
| 6.2 后续的研究工作 | 第81-83页 |
| 附录A | 第83-86页 |
| 参考文献 | 第86-92页 |
| 致谢 | 第92-94页 |
| 攻读学位期间发表论文及参与项目 | 第94-95页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第95页 |
