高精度差分导航的研究及其在无人机上的应用
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第14-20页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究动态 | 第15-18页 |
| 1.3 论文的主要内容与结构安排 | 第18-20页 |
| 第二章 高精度差分导航及无人机理论 | 第20-43页 |
| 2.1 卫星导航的基本理论 | 第20-26页 |
| 2.1.1 GPS系统的组成 | 第20-22页 |
| 2.1.2 GPS信号结构和导航电文 | 第22-23页 |
| 2.1.3 GPS轨道计算和测量误差分析 | 第23-26页 |
| 2.2 差分导航的基本理论 | 第26-35页 |
| 2.2.1 伪距离差分基本原理 | 第26-27页 |
| 2.2.2 载波相位差分的基本原理 | 第27-28页 |
| 2.2.3 实时动态载波相位差分的基本原理 | 第28-32页 |
| 2.2.4 实时动态载波相位差分的数据协议 | 第32-35页 |
| 2.3 无人机的基本理论 | 第35-41页 |
| 2.3.1 无人机控制理论简介 | 第35-37页 |
| 2.3.2 无人机姿态估计理论 | 第37-40页 |
| 2.3.3 无人机姿态和位置控制理论 | 第40-41页 |
| 2.4 差分导航结合无人机系统的基本框架 | 第41-42页 |
| 2.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第三章 高精度载波相位差分基准站的设计 | 第43-58页 |
| 3.1 基准站系统各性能指标要求 | 第43-44页 |
| 3.2 基准站硬件设计 | 第44-49页 |
| 3.2.1 基准站卫星接收芯片简介 | 第45-46页 |
| 3.2.2 基准站硬件的原理图与PCB设计 | 第46-47页 |
| 3.2.3 基准站硬件运行测试 | 第47-49页 |
| 3.3 基准站软件设计 | 第49-54页 |
| 3.3.1 基准站差分软件设计 | 第49-50页 |
| 3.3.2 基准站服务器软件设计 | 第50-53页 |
| 3.3.3 基准站服务器软件性能测试 | 第53-54页 |
| 3.4 基准站的建站过程和性能测试 | 第54-57页 |
| 3.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第四章 高精度无人机系统硬件设计 | 第58-67页 |
| 4.1 无人机的硬件结构 | 第58页 |
| 4.2 无人机硬件设计 | 第58-63页 |
| 4.2.1 惯性传感器的硬件设计 | 第59-61页 |
| 4.2.2 电源模块的硬件设计 | 第61页 |
| 4.2.3 电机驱动模块的硬件设计 | 第61-63页 |
| 4.3 无人机的硬件原理图与PCB设计 | 第63-65页 |
| 4.4 无人机的硬件测试 | 第65-66页 |
| 4.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 高精度无人机系统软件设计 | 第67-79页 |
| 5.1 无人机实时操作系统软件的使用 | 第67-69页 |
| 5.2 无人机飞控软件的使用 | 第69-72页 |
| 5.2.1 无人机各传感器程序的使用 | 第69页 |
| 5.2.2 无人机控制程序的使用 | 第69-72页 |
| 5.3 无人机差分软件的设计 | 第72-76页 |
| 5.3.1 差分软件的使用 | 第72-75页 |
| 5.3.2 无人机差分软件的编写 | 第75-76页 |
| 5.4 无人机地面站软件的设计 | 第76-78页 |
| 5.4.1 无人机地面站协议介绍 | 第76-77页 |
| 5.4.2 无人机地面站的使用 | 第77-78页 |
| 5.5 本章小结 | 第78-79页 |
| 第六章 高精度无人机系统的整机测试 | 第79-99页 |
| 6.1 无人机系统的算法仿真 | 第79-89页 |
| 6.1.1 无人机姿态位置控制算法仿真 | 第79-82页 |
| 6.1.2 无人机姿态融合算法仿真 | 第82-84页 |
| 6.1.3 无人机高度融合算法仿真 | 第84-89页 |
| 6.2 无人机系统的整机测试 | 第89-91页 |
| 6.3 无人机差分系统的整机测试 | 第91-98页 |
| 6.3.1 无人机系统的静态差分性能测试 | 第91-94页 |
| 6.3.2 无人机系统的动态差分性能测试 | 第94-98页 |
| 6.4 本章小结 | 第98-99页 |
| 总结与展望 | 第99-101页 |
| 参考文献 | 第101-104页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第104-106页 |
| 致谢 | 第106页 |
