车载移动测量系统点云与影像配准研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 移动测量系统的发展现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 移动车载点云与影像配准现状 | 第14-16页 |
| 1.3 论文研究内容 | 第16页 |
| 1.4 论文结构安排 | 第16-19页 |
| 2 车载移动测量系统构成介绍 | 第19-31页 |
| 2.1 车载移动测量系统组成 | 第19-23页 |
| 2.1.1 系统组成 | 第19-20页 |
| 2.1.2 传感器参数 | 第20-23页 |
| 2.2 系统工作原理 | 第23-29页 |
| 2.2.1 空间配准 | 第23-28页 |
| 2.2.2 时间配准 | 第28-29页 |
| 2.3 系统作业流程 | 第29-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 3 车载移动测量系统点云与影像配准 | 第31-51页 |
| 3.1 配准问题定义 | 第31页 |
| 3.2 配准问题分解 | 第31-32页 |
| 3.3 相机参数标定 | 第32-37页 |
| 3.3.1 相机模型 | 第32-35页 |
| 3.3.2 参数标定 | 第35-37页 |
| 3.4 基于同名特征点对的配准方法 | 第37-41页 |
| 3.4.1 坐标转换关系 | 第37-38页 |
| 3.4.2 配准流程 | 第38-39页 |
| 3.4.3 特征点提取 | 第39-40页 |
| 3.4.4 特征点坐标转换 | 第40-41页 |
| 3.4.5 最小二乘求解 | 第41页 |
| 3.5 算法程序设计与实现 | 第41-50页 |
| 3.5.1 程序设计思路 | 第41-43页 |
| 3.5.2 结构体设计 | 第43-44页 |
| 3.5.3 类结构设计 | 第44页 |
| 3.5.4 核心函数说明 | 第44-47页 |
| 3.5.5 界面展示 | 第47-50页 |
| 3.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 4 实验与精度评定 | 第51-67页 |
| 4.1 数据采集 | 第51页 |
| 4.2 数据预处理 | 第51-52页 |
| 4.3 相机参数标定 | 第52-54页 |
| 4.4 点云与影像配准 | 第54-60页 |
| 4.4.1 配准流程 | 第54-55页 |
| 4.4.2 点云分段 | 第55-56页 |
| 4.4.3 同名特征点对选取 | 第56-59页 |
| 4.4.4 参数求解及点云着色 | 第59-60页 |
| 4.5 精度评定 | 第60-65页 |
| 4.5.1 对比评价 | 第60-64页 |
| 4.5.2 定量评价 | 第64-65页 |
| 4.6 本章小结 | 第65-67页 |
| 5 总结与展望 | 第67-69页 |
| 5.1 总结 | 第67-68页 |
| 5.2 展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
