| 摘要 | 第3-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 课题研究背景和目的 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3 研究意义、主要内容和创新点 | 第16-20页 |
| 1.3.1 本研究意义 | 第16-17页 |
| 1.3.2 主要内容 | 第17-19页 |
| 1.3.3 内容创新点 | 第19-20页 |
| 1.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 2 行间图像预处理 | 第21-40页 |
| 2.1 颜色空间的选用 | 第21-24页 |
| 2.1.1 RGB颜色空间 | 第21-22页 |
| 2.1.2 HSI颜色空间 | 第22-23页 |
| 2.1.3 YCbCr颜色空间 | 第23-24页 |
| 2.2 绿色区域提取 | 第24-26页 |
| 2.2.1 超绿特征算法 | 第24-25页 |
| 2.2.2 改进后的 2G-R-B法 | 第25-26页 |
| 2.3 图像灰度化 | 第26-27页 |
| 2.4 图像滤波 | 第27-32页 |
| 2.4.1 线性空间滤波 | 第28-31页 |
| 2.4.2 非线性空间滤波 | 第31-32页 |
| 2.5 图像分割 | 第32-35页 |
| 2.5.1 阈值分割 | 第33-34页 |
| 2.5.2 区域分割法 | 第34-35页 |
| 2.6 形态学运算去除噪声 | 第35-39页 |
| 2.6.1 图像腐蚀和膨胀 | 第35-37页 |
| 2.6.2 开运算和闭运算 | 第37-38页 |
| 2.6.3 多种形态学组合运算 | 第38-39页 |
| 2.7 本章小结 | 第39-40页 |
| 3 玉米根茎定位点和导航中心线提取 | 第40-54页 |
| 3.1 玉米根茎定位点提取和拟合 | 第40-45页 |
| 3.1.1 基于细化的定位点提取 | 第40页 |
| 3.1.2 基于垂直投影的定位点提取 | 第40-42页 |
| 3.1.3 基于峰值点检测的定位点提取 | 第42-45页 |
| 3.2 作物行线拟合 | 第45-52页 |
| 3.2.1 基于Hough变换方法拟合玉米根茎定位点 | 第46-50页 |
| 3.2.2 基于过已知点的Hough变换拟合直线 | 第50-51页 |
| 3.2.3 基于最小二乘法的直线拟合 | 第51-52页 |
| 3.3 导航基准线的提取 | 第52-53页 |
| 3.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 4 摄像机联合标定和导航参数提取 | 第54-66页 |
| 4.1 HDL和摄像机联合标定 | 第54-63页 |
| 4.1.1 摄像机系统坐标系的建立 | 第54-58页 |
| 4.1.2 HDL和摄像机联合标定 | 第58-63页 |
| 4.2 小型农业AGV玉米行间导航参数提取 | 第63-65页 |
| 4.3 本章小结 | 第65-66页 |
| 5 玉米田间实验 | 第66-74页 |
| 5.1 实验平台 | 第66-69页 |
| 5.1.1 农业小型AGV整车设计 | 第66-67页 |
| 5.1.2 AGV的驱动、转向和控制系统 | 第67-69页 |
| 5.2 图像采集系统 | 第69-71页 |
| 5.2.1 CMOS摄像机 | 第69页 |
| 5.2.2 CCD摄像机 | 第69-70页 |
| 5.2.3 QS-GYE9图像采集卡 | 第70-71页 |
| 5.3 玉米田间实验分析 | 第71-73页 |
| 5.3.1 玉米行间实验结果分析 | 第72-73页 |
| 5.4 本章小结 | 第73-74页 |
| 6 论文总结与展望 | 第74-76页 |
| 6.1 论文总结 | 第74-75页 |
| 6.2 展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 个人简介 | 第81-82页 |
| 在读硕士期间发表的论文 | 第82页 |