| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第14-22页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第14页 |
| 1.2 叉车国内外发展概况 | 第14-15页 |
| 1.2.1 国外发展概况 | 第14-15页 |
| 1.2.2 国内发展概况 | 第15页 |
| 1.3 车辆转向系统发展综述 | 第15-17页 |
| 1.4 线控转向技术国内外研究现状 | 第17-20页 |
| 1.4.1 线控转向系统概述 | 第17-18页 |
| 1.4.2 国外研究现状 | 第18-19页 |
| 1.4.3 国内研究现状 | 第19-20页 |
| 1.5 论文的研究内容及章节安排 | 第20-22页 |
| 第二章 TK30叉车动力学模型 | 第22-32页 |
| 2.1 轮胎模型 | 第22-25页 |
| 2.1.1 非线性轮胎模型 | 第23-25页 |
| 2.1.2 线性轮胎模型 | 第25页 |
| 2.2 非线性三自由度叉车动力学模型 | 第25-28页 |
| 2.3 线性三自由度叉车动力学模型 | 第28-29页 |
| 2.4 仿真试验与试验结果分析 | 第29-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 基于自适应卡尔曼滤波的叉车质心侧偏角估计 | 第32-42页 |
| 3.1 车辆质心侧偏角估计概述 | 第32页 |
| 3.2 卡尔曼滤波原理简介 | 第32-35页 |
| 3.2.1 卡尔曼滤波基础理论 | 第32-34页 |
| 3.2.2 自适应卡尔曼滤波简介 | 第34-35页 |
| 3.3 基于自适应卡尔曼滤波的质心侧偏角估计器设计 | 第35-39页 |
| 3.3.1 叉车动力学模型离散化 | 第35页 |
| 3.3.2 自适应卡尔曼滤波算法设计 | 第35-37页 |
| 3.3.3 自适应因子? 值的在线优化 | 第37-39页 |
| 3.4 仿真试验与试验结果分析 | 第39-41页 |
| 3.4.1 转角阶跃试验 | 第39-40页 |
| 3.4.2 双移线试验 | 第40-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 线控叉车主动转向系统的控制策略研究 | 第42-48页 |
| 4.1 线控转向车辆主动转向系统概述 | 第42页 |
| 4.2 线控转向叉车主动转向系统设计 | 第42-45页 |
| 4.2.1 叉车转向系统状态参数分析 | 第42-43页 |
| 4.2.2 基于参考叉车模型的理想状态计算 | 第43-44页 |
| 4.2.3 基于横摆角速度反馈的车辆主动转向系统设计 | 第44页 |
| 4.2.4 基于综合反馈的叉车主动转向系统设计 | 第44-45页 |
| 4.3 仿真试验与试验结果分析 | 第45-47页 |
| 4.3.1 转角阶跃试验 | 第45-46页 |
| 4.3.2 正弦角输入试验 | 第46-47页 |
| 4.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 线控转向叉车路感模拟系统的控制策略研究 | 第48-58页 |
| 5.1 线控转向车辆路感概述 | 第48页 |
| 5.2 目标力矩计算 | 第48-49页 |
| 5.3 线控叉车路感模拟控制系统设计 | 第49-53页 |
| 5.3.1 路感模拟总成模型 | 第49-50页 |
| 5.3.2 基于卡尔曼滤波器的叉车路感模拟控制系统设计 | 第50-51页 |
| 5.3.3 卡尔曼滤波器设计 | 第51-53页 |
| 5.4 仿真试验与试验结果分析 | 第53-57页 |
| 5.4.1 输入扰动试验 | 第54-55页 |
| 5.4.2 测量扰动试验 | 第55-57页 |
| 5.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第六章 总结与展望 | 第58-60页 |
| 6.1 全文总结 | 第58页 |
| 6.2 研究展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第63-64页 |
