| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 工业机器人技术简述 | 第10-12页 |
| 1.2 工业机器人轨迹规划应用现状 | 第12-14页 |
| 1.3 本文主要工作 | 第14-16页 |
| 第2章 汽车工厂车身车间流程分析 | 第16-30页 |
| 2.1 工业机器人的结构、特征与模块化 | 第16-17页 |
| 2.1.1 工业机器人的基本结构 | 第16页 |
| 2.1.2 工业机器人的特征参数及类型 | 第16-17页 |
| 2.1.3 工业机器人的模块化 | 第17页 |
| 2.2 汽车工厂车身车间工艺流程 | 第17-23页 |
| 2.2.1 某车型汽车车身工作流程 | 第18-19页 |
| 2.2.2 下车身生产工作流程 | 第19-22页 |
| 2.2.3 下车身线节拍现状以及时间分布 | 第22-23页 |
| 2.3 6640 235/2.55 ABB机器人 | 第23-28页 |
| 2.3.1 6640 235/2.55 ABB机器人结构和参数 | 第24-25页 |
| 2.3.2 机器人示教器的结构和参数 | 第25-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 机器人运动坐标系TCP的标定 | 第30-44页 |
| 3.1 工业机器人常用坐标 | 第30-32页 |
| 3.1.1 世界坐标系 | 第30-31页 |
| 3.1.2 工具坐标系 | 第31-32页 |
| 3.2 坐标旋转原理 | 第32-33页 |
| 3.3 机器人的角度坐标与位置坐标 | 第33-39页 |
| 3.3.1 机器人尺寸和轴坐标与直角坐标 | 第33页 |
| 3.3.2 不带工具坐标系的角度公式和位置公式 | 第33-38页 |
| 3.3.3 带工具坐标系的角度公式和位置公式 | 第38-39页 |
| 3.4 机器人TCP坐标定位 | 第39-42页 |
| 3.4.1 机器人TCP坐标重新定义的意义 | 第39-40页 |
| 3.4.2 应用四点法重新定义TCP坐标 | 第40-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-44页 |
| 第4章 机器人轨迹寻优 | 第44-56页 |
| 4.1 机器人轨迹规划 | 第44-45页 |
| 4.2 机器人轨迹寻优原理 | 第45-50页 |
| 4.2.1 机器人直线轨迹规划 | 第46-47页 |
| 4.2.2 机器人圆弧轨迹规划 | 第47-50页 |
| 4.3 机器人轨迹寻优 | 第50-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-56页 |
| 第5章 机器人轨迹寻优的实现 | 第56-62页 |
| 5.1 机器人坐标的重新建立 | 第56-58页 |
| 5.2 机器人轨迹寻优后的结果 | 第58-61页 |
| 5.3 本章小结 | 第61-62页 |
| 第6章 总结与展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68页 |