| 摘要 | 第6-9页 |
| Abstract | 第9-12页 |
| 缩略词 | 第26-28页 |
| 1 绪论 | 第28-46页 |
| 1.1 引言 | 第28-37页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第28-35页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第35-37页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第37-43页 |
| 1.2.1 GNSS精密单点定位技术研究现状 | 第37-40页 |
| 1.2.2 GNSS/INS组合导航技术现状 | 第40-43页 |
| 1.3 研究目标 | 第43页 |
| 1.4 研究内容 | 第43-44页 |
| 1.5 论文架构 | 第44-45页 |
| 1.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 2 多模GNSS精密单点定位模型 | 第46-93页 |
| 2.1 引言 | 第46-47页 |
| 2.2 GNSS原始观测 | 第47-48页 |
| 2.3 GNSS误差模型 | 第48-57页 |
| 2.3.1 卫星相关误差 | 第48-52页 |
| 2.3.2 接收机相关误差 | 第52-54页 |
| 2.3.3 传播路径相关误差 | 第54-56页 |
| 2.3.4 GNSS系统相关误差 | 第56-57页 |
| 2.4 多模GNSS双频PPP模型 | 第57-67页 |
| 2.4.1 双频消电离层组合PPP模型 | 第58-61页 |
| 2.4.2 双频伪距-载波半和组合PPP模型 | 第61-63页 |
| 2.4.3 双频非差非组合PPP模型 | 第63-66页 |
| 2.4.4 三种双频PPP模型比较 | 第66-67页 |
| 2.5 多模GNSS单频PPP模型 | 第67-69页 |
| 2.5.1 单频GRAPHIC PPP模型 | 第67-68页 |
| 2.5.2 单频ZIDE PPP模型 | 第68页 |
| 2.5.3 单频IRC PPP模型 | 第68-69页 |
| 2.6 数据预处理与参数估计 | 第69-75页 |
| 2.6.1 数据预处理 | 第69-70页 |
| 2.6.2 参数建模 | 第70-72页 |
| 2.6.3 估计理论 | 第72-75页 |
| 2.7 试验验证与PPP性能分析 | 第75-91页 |
| 2.7.1 PPP收敛时间 | 第76-79页 |
| 2.7.2 PPP定位精度 | 第79-80页 |
| 2.7.3 电离层模型与DCB对IC PPP的影响 | 第80-87页 |
| 2.7.4 电离层与DCB估计精度 | 第87-88页 |
| 2.7.5 PPP验后残差 | 第88页 |
| 2.7.6 多模GNSS PPP动态定位性能 | 第88-91页 |
| 2.7.7 单频PPP性能验证 | 第91页 |
| 2.8 本章小结 | 第91-93页 |
| 3 GNSS/INS组合导航理论模型 | 第93-124页 |
| 3.1 引言 | 第93页 |
| 3.2 惯性导航算法 | 第93-104页 |
| 3.2.1 常用坐标系 | 第94-98页 |
| 3.2.2 INS观测方程 | 第98-100页 |
| 3.2.3 INS力学编排 | 第100-104页 |
| 3.3 惯性导航误差模型 | 第104-106页 |
| 3.4 惯性系统初对准 | 第106-112页 |
| 3.4.1 粗对准 | 第107-109页 |
| 3.4.2 精对准 | 第109-111页 |
| 3.4.3 数据分析 | 第111-112页 |
| 3.5 GNSS/INS组合模式 | 第112-121页 |
| 3.5.1 松组合 | 第113-117页 |
| 3.5.2 紧组合 | 第117-120页 |
| 3.5.3 深组合 | 第120-121页 |
| 3.6 GNSS/INS平滑滤波 | 第121-123页 |
| 3.7 本章小结 | 第123-124页 |
| 4 多模GNSS PPP/INS紧组合数学模型 | 第124-151页 |
| 4.1 引言 | 第124-125页 |
| 4.2 双频非差非组合PPP/INS紧组合模型 | 第125-136页 |
| 4.2.1 IC PPP/INS紧组合状态方程 | 第125-130页 |
| 4.2.2 IC PPP/INS紧组合观测方程 | 第130-133页 |
| 4.2.3 IC PPP/INS紧组合误差控制 | 第133-135页 |
| 4.2.4 IC PPP/INS紧组合小结 | 第135-136页 |
| 4.3 双频消电离层PPP/INS紧组合模型 | 第136-139页 |
| 4.3.1 LC PPP/INS紧组合状态方程 | 第137-138页 |
| 4.3.2 LC PPP/INS紧组合观测方程 | 第138-139页 |
| 4.3.3 LC PPP/INS紧组合小结 | 第139页 |
| 4.4 单频非差非组合PPP/INS紧组合模型 | 第139-142页 |
| 4.4.1 单频IC PPP/INS紧组合状态方程 | 第140-141页 |
| 4.4.2 SF IC PPP/INS紧组合观测方程 | 第141-142页 |
| 4.5 多模GNSS PPP/INS紧组合模型 | 第142-148页 |
| 4.6 多模PPP/INS紧组合软件设计 | 第148-150页 |
| 4.7 本章小结 | 第150-151页 |
| 5 多模GNSS PPP/INS紧组合增强模型 | 第151-162页 |
| 5.1 引言 | 第151页 |
| 5.2 NHC辅助PPP/INS紧组合 | 第151-152页 |
| 5.3 Odometer辅助PPP/INS紧组合 | 第152-153页 |
| 5.4 ZUPT辅助PPP/INS紧组合 | 第153-154页 |
| 5.5 INS辅助非差周跳探测 | 第154-157页 |
| 5.6 抗差与自适应Kalman滤波 | 第157-159页 |
| 5.6.1 抗差模型 | 第157-158页 |
| 5.6.2 自适应模型 | 第158-159页 |
| 5.7 方差分量估计 | 第159-160页 |
| 5.8 本章小结 | 第160-162页 |
| 6 多模GNSS PPP/INS紧组合性能分析与应用 | 第162-217页 |
| 6.1 引言 | 第162页 |
| 6.2 数据采集硬件平台 | 第162-164页 |
| 6.3 PPP/INS组合数据处理软件性能分析 | 第164-176页 |
| 6.3.1 PPP动态定位性能 | 第166-167页 |
| 6.3.2 PPP/INS松组合性能 | 第167-169页 |
| 6.3.3 PPP/INS紧组合性能 | 第169-172页 |
| 6.3.4 PPP/INS紧组合RTS平滑滤波 | 第172-173页 |
| 6.3.5 PPP/INS紧组合收敛性能 | 第173-176页 |
| 6.4 多模GNSS PPP/INS紧组合性能分析 | 第176-195页 |
| 6.4.1 多模GNSS PPP/INS紧组合性能 | 第179-189页 |
| 6.4.2 IMU性能对PPP/INS紧组合性能影响 | 第189-194页 |
| 6.4.3 增强模型对PPP/INS紧组合定位精度影响 | 第194-195页 |
| 6.5 多模GNSS PPP/INS紧组合应用 | 第195-215页 |
| 6.5.1 双频PPP/INS紧组合实时应用 | 第195-204页 |
| 6.5.2 PPP/INS紧组合重复性测量精度分析 | 第204-211页 |
| 6.5.3 单频PPP/INS紧组合应用 | 第211-215页 |
| 6.6 本章小结 | 第215-217页 |
| 7 结论与展望 | 第217-221页 |
| 7.1 工作总结 | 第217-219页 |
| 7.2 研究展望 | 第219-221页 |
| 参考文献 | 第221-229页 |
| 攻博期间发表的科研成果 | 第229-231页 |
| 攻博期间参与的项目 | 第231-232页 |
| 致谢 | 第232-233页 |
