| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第一章 绪言 | 第7-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第7-10页 |
| 1.2 研究现状与发展前景 | 第10-15页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第15-17页 |
| 1.4 本章小结 | 第17-18页 |
| 第二章 全向移动物流平台底盘移动机构的设计 | 第18-24页 |
| 2.1 全向轮的选择 | 第18-20页 |
| 2.2 轮系布局的选择 | 第20-22页 |
| 2.3 全向移动物流平台底盘模型的建立 | 第22-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 全向移动物流平台的运动学模型和动力学模型 | 第24-36页 |
| 3.1 全向移动物流平台的运动学模型 | 第24-32页 |
| 3.2 全向移动物流平台的动力学模型 | 第32-35页 |
| 3.3 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 基于反演法的全向移动物流平台的轨迹跟踪控制 | 第36-48页 |
| 4.1 机器人常用的轨迹跟踪控制方法 | 第36-38页 |
| 4.2 反演法控制的基本原理及基本步骤 | 第38-40页 |
| 4.3 基于运动学的反演法轨迹跟踪控制 | 第40-42页 |
| 4.4 基于动力学的反演法模糊系统的轨迹跟踪控制 | 第42-46页 |
| 4.5 本章小结 | 第46-48页 |
| 第五章 仿真实验与结果分析 | 第48-52页 |
| 5.1 基于运动学的反演法轨迹跟踪控制的仿真 | 第48-50页 |
| 5.2 基于动力学的反演法模糊系统的轨迹跟踪控制的仿真 | 第50-51页 |
| 5.3 本章小结 | 第51-52页 |
| 第六章 总结与展望 | 第52-54页 |
| 参考文献 | 第54-57页 |
| 致谢 | 第57页 |