基于前方交会的五点相对定向及其应用
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-19页 |
| ·背景 | 第9-10页 |
| ·匹配技术综述 | 第10-13页 |
| ·区域匹配现状 | 第10-12页 |
| ·特征匹配现状 | 第12-13页 |
| ·摄像机标定技术研究现状 | 第13-17页 |
| ·传统摄像机标定法 | 第13-15页 |
| ·自标定方法 | 第15-16页 |
| ·基于主动视觉的标定方法 | 第16-17页 |
| ·主要研究内容和选题意义 | 第17-18页 |
| ·本论文章节安排 | 第18-19页 |
| 2 编码标志提取与亚像素精度定位 | 第19-38页 |
| ·问题的提出 | 第19页 |
| ·标记点的结构 | 第19-21页 |
| ·图像预处理 | 第21-27页 |
| ·彩色图像的灰度化 | 第22页 |
| ·图像增强 | 第22-23页 |
| ·滤波去噪 | 第23-24页 |
| ·二值化 | 第24-25页 |
| ·边缘提取 | 第25-27页 |
| ·圆形标志中心识别定位 | 第27-34页 |
| ·编码标志点特征依据 | 第27-29页 |
| ·中心定位算法 | 第29-32页 |
| ·中心点定位仿真实验 | 第32-34页 |
| ·环状编码标志的解码 | 第34-36页 |
| ·仿射变换 | 第34-35页 |
| ·解码规则 | 第35-36页 |
| ·标尺编码点识别 | 第36-37页 |
| ·本章小节 | 第37-38页 |
| 3 多目视觉特征点匹配 | 第38-56页 |
| ·总体流程 | 第38-39页 |
| ·图像特征点提取 | 第39-45页 |
| ·Harris角 点检测算法 | 第40-42页 |
| ·多尺度Harris角 点检测算法 | 第42-43页 |
| ·多尺度Harris角 点的特征描述 | 第43-45页 |
| ·相对定向元素鲁棒解算 | 第45-46页 |
| ·匹配约束 | 第46-49页 |
| ·极线约束 | 第46-48页 |
| ·距离和角度的最大绝对差约束 | 第48-49页 |
| ·多尺度Harris角 点匹配流程 | 第49-51页 |
| ·实验数据及结果分析 | 第51-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 4 基于前方交会的五点相对定向 | 第56-74页 |
| ·问题提出 | 第56-57页 |
| ·相对定向数学模型 | 第57-60页 |
| ·共线模型 | 第57-59页 |
| ·共面模型 | 第59-60页 |
| ·基于前方交会的相对定向 | 第60-61页 |
| ·方程求解 | 第61-66页 |
| ·雅克比矩阵的推导 | 第62-63页 |
| ·极值有理反插法 | 第63-66页 |
| ·标尺测量实验 | 第66-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 结论与展望 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及研究成果 | 第81页 |
