农机导航多模变结构智能控制方法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-11页 |
| 图目录 | 第11-14页 |
| 表目录 | 第14-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-24页 |
| ·研究目的和意义 | 第15-16页 |
| ·国内外研究现状 | 第16-21页 |
| ·主要研究内容和技术路线 | 第21-23页 |
| ·主要研究内容 | 第21-22页 |
| ·技术路线 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第二章 农机导航基础理论 | 第24-41页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·农机运动学模型 | 第24-29页 |
| ·模型标记说明 | 第24-25页 |
| ·状态空间模型推导 | 第25-28页 |
| ·控制规则设计 | 第28-29页 |
| ·卫星导航定位原理 | 第29-38页 |
| ·GNSS系统组成与定位原理 | 第29-30页 |
| ·差分GNSS技术 | 第30-33页 |
| ·农机定位模块研制与试验研究 | 第33-35页 |
| ·GNSS通讯协议 | 第35-36页 |
| ·坐标转换 | 第36-38页 |
| ·农机CAN总线通讯协议 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-41页 |
| 第三章 多模变结构智能控制原理 | 第41-53页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·多模变结构智能控制 | 第41-43页 |
| ·基本思想 | 第41-42页 |
| ·多模变结构智能控制器设计 | 第42页 |
| ·多模变结构智能控制规则设计 | 第42-43页 |
| ·自调整模糊控制 | 第43-48页 |
| ·模糊控制系统的组成 | 第43-44页 |
| ·模糊控制器设计 | 第44-47页 |
| ·自调整因子模糊控制器 | 第47页 |
| ·自调整函数模糊控制规则 | 第47-48页 |
| ·模型参考模糊自适应控制系统 | 第48-51页 |
| ·MRAS系统 | 第48-49页 |
| ·MRFAS系统控制算法 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-53页 |
| 第四章 农机导航多模变结构智能控制方法 | 第53-67页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·模型参考自适应导航控制 | 第53-57页 |
| ·基本思想 | 第53-54页 |
| ·模糊自适应调节器设计 | 第54-56页 |
| ·仿真分析 | 第56-57页 |
| ·滑动自校正导航控制 | 第57-61页 |
| ·滑动模型 | 第57-58页 |
| ·模型验证 | 第58-59页 |
| ·滑动检测 | 第59页 |
| ·滑动自校正控制 | 第59-60页 |
| ·仿真分析 | 第60-61页 |
| ·多模态自调整模糊控制 | 第61-64页 |
| ·运动学模型 | 第61-62页 |
| ·多模态自调整模糊控制器 | 第62-63页 |
| ·仿真分析 | 第63-64页 |
| ·卡尔曼状态重构滤波方法 | 第64-66页 |
| ·数字滤波 | 第64-65页 |
| ·卡尔曼状态重构方法 | 第65页 |
| ·模拟信号处理 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 农机导航智能控制系统 | 第67-84页 |
| ·引言 | 第67页 |
| ·拖拉机导航控制系统 | 第67-71页 |
| ·拖拉机转向系统电液改造 | 第67-68页 |
| ·前轮转角检测方法 | 第68-69页 |
| ·转向控制器设计 | 第69-70页 |
| ·拖拉机导航控制系统 | 第70页 |
| ·路径规划与路径跟踪软件系统设计 | 第70-71页 |
| ·插秧机导航控制系统 | 第71-76页 |
| ·水稻插秧机平台 | 第71-72页 |
| ·转向系统电控改造 | 第72-74页 |
| ·转向角度检测 | 第74-75页 |
| ·插秧机导航系统集成 | 第75-76页 |
| ·开沟铺管机导航控制系统 | 第76-82页 |
| ·开沟铺管机平台 | 第76-78页 |
| ·履带式行走系统电控设计 | 第78-80页 |
| ·开沟铺管机导航控制系统 | 第80-81页 |
| ·导航系统软件设计 | 第81-82页 |
| ·本章小结 | 第82-84页 |
| 第六章 农机导航多模变结构智能控制方法试验验证 | 第84-98页 |
| ·引言 | 第84页 |
| ·模型参考自适应导航控制试验 | 第84-88页 |
| ·田间单机试验 | 第84-86页 |
| ·田间作业试验 | 第86-88页 |
| ·滑动自校正导航控制试验 | 第88-92页 |
| ·柏油路面试验 | 第88-90页 |
| ·田间试验 | 第90-92页 |
| ·多模态自调整模糊控制导航试验 | 第92-97页 |
| ·试验条件 | 第92-93页 |
| ·试验步骤 | 第93-94页 |
| ·单一模态控制试验分析 | 第94-95页 |
| ·多模态自调整控制试验分析 | 第95-97页 |
| ·本章小结 | 第97-98页 |
| 结论与展望 | 第98-100页 |
| 1 结论 | 第98-99页 |
| 2 对今后工作的展望 | 第99-100页 |
| 参考文献 | 第100-105页 |
| 致谢 | 第105-106页 |
| 作者简介 | 第106-10页 |
