| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 图、表清单 | 第11-14页 |
| 注释表 | 第14-15页 |
| 缩略词 | 第15-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-28页 |
| ·研究背景 | 第16-17页 |
| ·研究目的与意义 | 第17-18页 |
| ·工业机器人精度补偿研究现状 | 第18-26页 |
| ·国外研究现状 | 第19-23页 |
| ·国内研究现状 | 第23-26页 |
| ·本文研究内容 | 第26-28页 |
| 第二章 机器人运动学分析与误差建模 | 第28-54页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·机器人运动学分析 | 第28-40页 |
| ·机器人 D-H 模型 | 第28-31页 |
| ·MD-H 模型 | 第31页 |
| ·KUKA KR150-2 型工业机器人简介 | 第31-33页 |
| ·KUKA KR150-2 型机器人 D-H 建模 | 第33-34页 |
| ·机器人正向运动学求解 | 第34-37页 |
| ·机器人逆向运动学求解 | 第37-40页 |
| ·机器人定位误差模型 | 第40-51页 |
| ·机器人微分运动学模型 | 第40-44页 |
| ·机器人定位误差模型的建立 | 第44-51页 |
| ·仿真验证 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第三章 基于误差相似度的权重度量的机器人精度补偿方法 | 第54-78页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·机器人精度补偿原理 | 第54-55页 |
| ·定位误差相似度 | 第55-57页 |
| ·反距离加权法 | 第57-58页 |
| ·基于误差相似度的权重度量的机器人精度补偿方法 | 第58-59页 |
| ·定位误差相似度判定的充分条件 | 第59-61页 |
| ·仿真验证 | 第61-64页 |
| ·最优网格步长 | 第64-76页 |
| ·最优网格步长的定义 | 第64-66页 |
| ·最优网格步长的确定 | 第66-67页 |
| ·最优网格步长实验 | 第67-76页 |
| ·本章小结 | 第76-78页 |
| 第四章 基于粒子群优化神经网络的机器人综合精度补偿方法 | 第78-96页 |
| ·引言 | 第78页 |
| ·BP 神经网络 | 第78-85页 |
| ·人工神经网络概述 | 第78-80页 |
| ·BP 神经网络模型 | 第80页 |
| ·BP 算法 | 第80-84页 |
| ·BP 神经网络的优点和局限性 | 第84-85页 |
| ·粒子群优化算法 | 第85-87页 |
| ·粒子群优化算法概述 | 第85页 |
| ·粒子群算法原理 | 第85-87页 |
| ·基于粒子群优化神经网络的机器人综合精度补偿方法 | 第87-94页 |
| ·综合精度补偿方法概述 | 第87页 |
| ·基于粒子群优化算法的 BP 神经网络 | 第87-89页 |
| ·基于粒子群优化神经网络的机器人综合精度补偿方法 | 第89-92页 |
| ·神经网络模型交叉验证方法 | 第92-94页 |
| ·本章小结 | 第94-96页 |
| 第五章 机器人精度补偿实验研究 | 第96-126页 |
| ·引言 | 第96页 |
| ·精度检定标准及方法 | 第96-101页 |
| ·位姿准确度和位姿重复性 | 第97-99页 |
| ·位姿准确度和位姿重复性检定方法 | 第99-101页 |
| ·实验平台的建立 | 第101-104页 |
| ·实验平台 | 第101-102页 |
| ·实验设备简介 | 第102-104页 |
| ·坐标系的建立与统一 | 第104-110页 |
| ·世界坐标系的建立 | 第105-106页 |
| ·机器人坐标系的建立 | 第106-107页 |
| ·法兰坐标系的建立 | 第107-108页 |
| ·工件坐标系的建立 | 第108-109页 |
| ·工具坐标系的建立 | 第109-110页 |
| ·基于间接测量法的工具参数标定 | 第110-114页 |
| ·间接测量法原理 | 第111-112页 |
| ·T_1的参数标定 | 第112页 |
| ·~RT_(T_1)和~RT_(T_2)的确定 | 第112-114页 |
| ·基于误差相似度的权重度量的机器人精度补偿方法验证实验 | 第114-118页 |
| ·广区域精度补偿方法验证 | 第114-116页 |
| ·给定区域精度补偿方法验证 | 第116-118页 |
| ·基于粒子群优化神经网络的综合精度补偿方法制孔验证实验 | 第118-124页 |
| ·实验步骤 | 第119-121页 |
| ·数据处理及实验结果 | 第121-124页 |
| ·本章小结 | 第124-126页 |
| 第六章 总结与展望 | 第126-130页 |
| ·本文总结 | 第126-128页 |
| ·研究展望 | 第128-130页 |
| 参考文献 | 第130-139页 |
| 致谢 | 第139-140页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第140-141页 |
| 附录1 发明专利证书 | 第141-142页 |
| 附录2 广区域精度补偿验证试验数据 | 第142-148页 |
| 附录3 给定区域精度补偿验证试验数据 | 第148-152页 |
| 附录4 变环境温度条件下网格顶点定位试验数据 | 第152-164页 |
