全方位运动电动轮椅的系统设计与研制
| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 1 绪论 | 第11-19页 |
| ·全方位运动轮椅的研究意义 | 第11-12页 |
| ·国内外电动轮椅的研究现状 | 第12-15页 |
| ·电动轮椅的功能和驱动方式比较 | 第15-17页 |
| ·电动轮椅的基本功能 | 第15-17页 |
| ·驱动方式比较 | 第17页 |
| ·本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 2 电动轮椅的Mecanum轮布局与运动关系 | 第19-24页 |
| ·轮子的特性选型比较 | 第19-20页 |
| ·全向轮的选型 | 第19页 |
| ·Mecanum轮的特性 | 第19-20页 |
| ·Mecanum轮的特性和排列 | 第20-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 3 电动轮椅机械系统的设计 | 第24-38页 |
| ·电动轮椅机械底座的设计和制作 | 第24-26页 |
| ·减震系统的设计 | 第26-29页 |
| ·带离合和刹车的减速器 | 第29-30页 |
| ·下车系统的设计 | 第30-35页 |
| ·轮椅上下车脚踏板 | 第30-31页 |
| ·下车支点平移装置 | 第31-33页 |
| ·直线推杆电机的选型 | 第33-35页 |
| ·轮椅的座椅设计 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 4 电动轮椅电气系统的设计 | 第38-62页 |
| ·电气系统总体设计 | 第38-41页 |
| ·总体设计框架 | 第38-39页 |
| ·电气连接图 | 第39-41页 |
| ·主控器与电机驱动器的通讯 | 第41页 |
| ·电气驱动模块设计 | 第41-48页 |
| ·电机选型 | 第41-46页 |
| ·电机驱动方式选择 | 第46-47页 |
| ·电池选型 | 第47-48页 |
| ·电机驱动板的设计 | 第48-55页 |
| ·直流电机控制的基本原理 | 第48-50页 |
| ·主控芯片选择 | 第50页 |
| ·全向电动轮椅的电机驱动模块设计 | 第50-51页 |
| ·电机驱动电路硬件设计 | 第51-54页 |
| ·电机驱动电路软件设计 | 第54-55页 |
| ·电机控制板的设计 | 第55-61页 |
| ·手柄控制板硬件设计 | 第56-59页 |
| ·手柄控制板软件设计 | 第59-61页 |
| ·轮椅性能指标 | 第61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 5 总结与展望 | 第62-64页 |
| ·全文总结 | 第62页 |
| ·不足和展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 攻读硕士期间发表论文 | 第67页 |
| 攻读硕士学位期间参与科研项目 | 第67-68页 |
| 附录： | 第68-70页 |
