| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 1. 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题研究背景 | 第10-11页 |
| ·超声波电机 | 第10-11页 |
| ·超声波电机的特点及应用 | 第11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-14页 |
| ·课题研究思路和创新点 | 第14-16页 |
| 2 超声波电机的 IMC-PID 控制 | 第16-26页 |
| ·PID 控制概述 | 第16-18页 |
| ·PID 控制的结构和原理 | 第16-17页 |
| ·PID 控制器的参数对控制性能的影响 | 第17-18页 |
| ·超声波电机的 PID 控制 | 第18-19页 |
| ·IMC-PID 控制 | 第19-22页 |
| ·内模控制（Internal Model Control，简称 IMC）原理 | 第19-20页 |
| ·内模控制结构 | 第20-21页 |
| ·内模控制的性质 | 第21-22页 |
| ·超声波电机的 IMC-PID 控制 | 第22-26页 |
| 3. 超声波电机的智能 IMC-PID 控制 | 第26-38页 |
| ·人工神经网络 | 第26-28页 |
| ·人工神经网络概述 | 第26-27页 |
| ·神经元模型 | 第27-28页 |
| ·粒子群算法概述 | 第28-34页 |
| ·粒子群优化算法的基本原理 | 第29-30页 |
| ·粒子群算法参数的设置以及算法流程[53] | 第30-32页 |
| ·粒子群算法的几种改进算法 | 第32-34页 |
| ·本课题所提出的超声波电机的智能控制方法 | 第34-38页 |
| 4 实验研究 | 第38-60页 |
| ·超声波电机伺服系统 | 第38-45页 |
| ·超声波电机的控制方式-频率控制 | 第38-39页 |
| ·频率控制驱动电路 | 第39-42页 |
| ·超声波电机特性测试 | 第42-45页 |
| ·超声波电机智能控制实验 | 第45-47页 |
| ·实验条件 | 第45页 |
| ·试验中的粒子评价方式 | 第45-46页 |
| ·规范模型 | 第46-47页 |
| ·控制实验结果 | 第47-60页 |
| ·无负载实验 | 第47-54页 |
| ·有负载实验 | 第54-60页 |
| 5. 结论 | 第60-62页 |
| ·总结 | 第60-61页 |
| ·展望 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文及取得的研究成果 | 第68-69页 |