锻造操作机缓冲过程仿真与顺应性评价
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-21页 |
| ·研究背景 | 第10-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-19页 |
| ·机器人顺应特性分析概述 | 第13-14页 |
| ·多领域仿真建模 | 第14-16页 |
| ·变拓扑机构的动力学仿真 | 第16-17页 |
| ·主被动顺应方法及其应用 | 第17-19页 |
| ·本文研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 锻造操作机顺应过程多领域仿真建模 | 第21-35页 |
| ·锻造操作机顺应过程描述 | 第21-22页 |
| ·顺应过程的多领域建模 | 第22-30页 |
| ·多领域模块化建模思想 | 第22-24页 |
| ·锻造子系统模型 | 第24-25页 |
| ·机械子系统模型 | 第25-28页 |
| ·液压子系统模型 | 第28-30页 |
| ·锻造操作机顺应过程分析 | 第30-34页 |
| ·操作机顺应运动的近似解耦性 | 第30-32页 |
| ·两自由度主动顺应阶段 | 第32-33页 |
| ·三自由度主被动顺应阶段 | 第33-34页 |
| ·两阶段模型切换条件 | 第34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 锻造操作机变拓扑顺应过程全局仿真 | 第35-53页 |
| ·锻造操作机变拓扑顺应过程描述 | 第35-36页 |
| ·变拓扑机构“局部模块替换”全局仿真方法 | 第36-46页 |
| ·“局部模块替换”方法概述 | 第36-39页 |
| ·两类“可变拓扑模块”建模 | 第39-42页 |
| ·“局部模块替换”方法在两类变拓扑机构中的应用 | 第42-46页 |
| ·锻造操作机的变拓扑顺应过程建模 | 第46-50页 |
| ·锻造操作机的变拓扑顺应过程仿真与结果分析 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 操作机器人被动顺应性评价指标 | 第53-66页 |
| ·被动顺应性指标的建立 | 第53-57页 |
| ·静态被动顺应性指标(SPCI) | 第53-55页 |
| ·准静态被动顺应性指标(KPCI) | 第55-57页 |
| ·顺应结构与被保护结构划分原则 | 第57-59页 |
| ·柔性操作机器人的划分原则 | 第57-58页 |
| ·变拓扑操作机器人的划分原则 | 第58-59页 |
| ·被动顺应性指标的计算 | 第59-64页 |
| ·被保护结构所分配能量的计算 | 第59-60页 |
| ·操作机器人总能量变化的计算 | 第60-64页 |
| ·顺应结构所分配能量的计算 | 第64页 |
| ·本章小结 | 第64-66页 |
| 第五章 锻造操作机顺应过程评价 | 第66-77页 |
| ·锻造操作机顺应性评价指标的建立 | 第66-70页 |
| ·锻造操作机顺应过程评价 | 第70-72页 |
| ·基于顺应评价的现有操作机顺应效果分析 | 第72-75页 |
| ·本章小结 | 第75-77页 |
| 第六章 总结与展望 | 第77-80页 |
| ·全文总结 | 第77-78页 |
| ·展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 攻读硕士期间已发表，录用或投稿的论文 | 第86-88页 |
