| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 致谢 | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-17页 |
| ·计算机视觉简述 | 第12-13页 |
| ·摄像机标定技术的研究现状 | 第13-16页 |
| ·传统的摄像机标定方法 | 第14页 |
| ·摄像机自标定方法 | 第14-16页 |
| ·本文的主要研究工作及内容安排 | 第16-17页 |
| 第二章 摄像机标定的理论基础 | 第17-25页 |
| ·基本概念 | 第17-19页 |
| ·传统的摄像机标定技术 | 第19-21页 |
| ·利用透视变换矩阵的摄像机标定技术 | 第19-21页 |
| ·其它传统的摄像机标定技术 | 第21页 |
| ·摄像机自标定方法 | 第21-23页 |
| ·直接求解Kruppa方程的自标定 | 第21-22页 |
| ·分层逐步标定 | 第22页 |
| ·基于绝对二次曲面的自标定 | 第22-23页 |
| ·Pollefeys的模约束 | 第23页 |
| ·可变内参数下的标定 | 第23-24页 |
| ·自标定中的临界运动 | 第24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 基于圆环点的摄像机自标定方法 | 第25-41页 |
| ·基本概念 | 第25-27页 |
| ·单比 | 第25页 |
| ·交比及其性质 | 第25-26页 |
| ·圆环点及圆环点的像 | 第26页 |
| ·迷向直线与拉盖尔定理 | 第26-27页 |
| ·基于矩形的摄像机自标定方法 | 第27-32页 |
| ·摄像机内参数的确定 | 第27-30页 |
| ·解的唯一性讨论 | 第30-32页 |
| ·基于平行六面体的摄像机自标定方法 | 第32-35页 |
| ·灭线优化求解 | 第32-33页 |
| ·求解圆环点的像点 | 第33-34页 |
| ·辗转相除法 | 第34页 |
| ·标定算法 | 第34-35页 |
| ·一种改进的基于平面模板的自标定方法 | 第35-39页 |
| ·圆环点像坐标的求解方法 | 第35-37页 |
| ·摄像机内参数的求解 | 第37-38页 |
| ·退化情形 | 第38页 |
| ·标定算法 | 第38页 |
| ·实验结果 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-41页 |
| 第四章 基于 Kruppa方程的摄像机自标定方法 | 第41-60页 |
| ·Kruppa方程 | 第41-42页 |
| ·几种基于Kruppa方程的摄像机自标定方法 | 第42-48页 |
| ·摄像机的旋转轴平行于偏移向量 | 第42-43页 |
| ·摄像机的旋转轴垂直于偏移向量 | 第43-45页 |
| ·摄像机在圆周上运动 | 第45-48页 |
| ·利用Kruppa方程进行标定的规划方法 | 第48-53页 |
| ·利用 Kruppa方程进行自标定的规划方法 | 第48-49页 |
| ·规划方法所存在的不足之处 | 第49-53页 |
| ·一种改进的基于直接求解 Kruppa方程的自标定方法 | 第53-58页 |
| ·确定比例因子初始值的近似方法 | 第54-55页 |
| ·利用模拟退火算法求精比例因子 | 第55-57页 |
| ·标定算法 | 第57页 |
| ·实验 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-60页 |
| 第五章 结束语 | 第60-61页 |
| ·论文工作总结 | 第60页 |
| ·未来工作展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第67页 |