万吨级舰船运动建模及航向控制方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题的背景和意义 | 第10页 |
| ·课题的研究现状 | 第10-17页 |
| ·建模与仿真的研究现状 | 第10-13页 |
| ·船舶操纵性的研究现状 | 第13-14页 |
| ·船舶航向控制方法的研究现状 | 第14-17页 |
| ·课题的研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 万吨级舰船运动数学模型 | 第18-46页 |
| ·坐标系及其变换 | 第18-22页 |
| ·固定坐标系 | 第18-19页 |
| ·运动坐标系 | 第19-20页 |
| ·运动坐标系和固定坐标系的旋转变换 | 第20-22页 |
| ·系统建模基础 | 第22-23页 |
| ·模块划分 | 第22页 |
| ·建模方法 | 第22-23页 |
| ·船舶运动方程 | 第23-25页 |
| ·运动方程式的建立 | 第23-24页 |
| ·运动参量的无因次化 | 第24-25页 |
| ·作用于船体的水动力与力矩模型 | 第25-32页 |
| ·执行机构模型 | 第32-34页 |
| ·舵模型 | 第32页 |
| ·螺旋桨推力模型 | 第32-34页 |
| ·环境干扰模型 | 第34-45页 |
| ·海风干扰模型 | 第34-41页 |
| ·二阶波浪力干扰模型 | 第41-44页 |
| ·海流干扰模型 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第3章 万吨级舰船水平面运动模型及仿真 | 第46-63页 |
| ·控制系统仿真 | 第46-52页 |
| ·仿真的要素 | 第46-47页 |
| ·仿真的步骤 | 第47-50页 |
| ·仿真模型 | 第50页 |
| ·仿真算法 | 第50-52页 |
| ·万吨级舰船运动模型平面运动验证 | 第52-62页 |
| ·水面直航性能 | 第52-54页 |
| ·回转性能 | 第54-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第4章 万吨级舰船航向控制方法及仿真 | 第63-82页 |
| ·PID控制器 | 第63-71页 |
| ·PID控制原理 | 第63-66页 |
| ·数字PID控制算法 | 第66-69页 |
| ·万吨级舰船航向PID控制设计 | 第69-71页 |
| ·仿真及结果分析 | 第71-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 结论 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-87页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 附录A | 第89-91页 |
