| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题来源 | 第9页 |
| ·课题研究的目的与意义 | 第9-10页 |
| ·纤维缠绕设备简介 | 第10-11页 |
| ·机械式纤维缠绕机 | 第10页 |
| ·数字控制纤维缠绕机 | 第10-11页 |
| ·微机控制纤维缠绕机 | 第11页 |
| ·工业机器人技术 | 第11-14页 |
| ·工业机器人简介 | 第11-12页 |
| ·机器人的现状和发展 | 第12-13页 |
| ·工业机器人的性能指标 | 第13-14页 |
| ·主要研究内容 | 第14页 |
| ·本章小结 | 第14-15页 |
| 第2章 机械手总体方案设计 | 第15-28页 |
| ·引言 | 第15-16页 |
| ·机械手工作要求 | 第16页 |
| ·机械手构型方案设计 | 第16-19页 |
| ·机械手本体部分结构设计 | 第17-19页 |
| ·机械手末端执行器结构设计 | 第19页 |
| ·传动方案设计 | 第19-22页 |
| ·机械手部分传动方案 | 第20-21页 |
| ·末端执行器传动方案 | 第21-22页 |
| ·驱动系统方案设计 | 第22-25页 |
| ·机器人常用驱动器介绍 | 第22-24页 |
| ·步进电机的选择计算 | 第24-25页 |
| ·控制系统方案设计 | 第25-27页 |
| ·控制系统硬件实现 | 第25-26页 |
| ·控制系统软件实现 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 机械手的机器人学分析 | 第28-44页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·机械手运动学分析 | 第28-37页 |
| ·运动学分析理论基础 | 第28-31页 |
| ·运动学正问题 | 第31-34页 |
| ·运动学反问题 | 第34-36页 |
| ·机械手的奇异性分析 | 第36-37页 |
| ·运动轨迹规划 | 第37-40页 |
| ·关节空间的轨迹规划 | 第37-38页 |
| ·直角坐标空间的轨迹规划 | 第38-39页 |
| ·运动轨迹规划相关问题及解决方案 | 第39-40页 |
| ·工作空间分析 | 第40-42页 |
| ·工作空间的两个基本问题 | 第40页 |
| ·工作空间的确定 | 第40-42页 |
| ·机械手动力学分析 | 第42-43页 |
| ·本章小节 | 第43-44页 |
| 第4章 机械手机械设计及仿真 | 第44-64页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·自动挂纱机械手机械设计 | 第44-51页 |
| ·机械手基座及腰部设计 | 第44-46页 |
| ·机械手本体部分结构设计 | 第46页 |
| ·机械手末端执行器结构设计 | 第46-47页 |
| ·机械手传动机构设计 | 第47-48页 |
| ·Pro/E三维建模装配心得和体会 | 第48-51页 |
| ·Pro/Mechanism运动仿真分析 | 第51-55页 |
| ·PRO/MECHANISM简介 | 第51-52页 |
| ·PRO/MECHANISM仿真过程 | 第52页 |
| ·自动挂纱机械手的PRO/MECHANISM运动仿真 | 第52-55页 |
| ·机械手仿真分析 | 第55-63页 |
| ·AOAMS概述 | 第56页 |
| ·ADAMS功能模块 | 第56-57页 |
| ·ADAMS/View设计流程 | 第57-59页 |
| ·机械手末端执行器的运动仿真 | 第59-60页 |
| ·Matlab/Simulink仿真分析 | 第60-62页 |
| ·Adams/Matlab联合仿真分析 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 总结与展望 | 第64-65页 |
| ·本文工作总结 | 第64页 |
| ·未来研究展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |