| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-17页 |
| 第一章 绪论 | 第17-37页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·飞行模拟器简介 | 第17-23页 |
| ·飞行模拟器的简要历史 | 第17-19页 |
| ·飞行模拟器的分类 | 第19-20页 |
| ·飞行模拟器发展现状和趋势 | 第20-21页 |
| ·轻型飞行模拟器 | 第21-23页 |
| ·高性能飞行模拟器运动平台的发展和研究动态 | 第23-32页 |
| ·运动系统在飞行模拟器中所起的重要作用 | 第23-24页 |
| ·运动系统的分类 | 第24-26页 |
| ·运动系统运动模拟的基本结构和原理 | 第26-28页 |
| ·轻型飞行模拟器运动系统的设计目标和系统结构 | 第28-32页 |
| ·本文拟解决的关键问题 | 第32-34页 |
| ·平台本身的运动性能 | 第32-33页 |
| ·动感模拟算法性能 | 第33-34页 |
| ·合理有效的运动保护 | 第34页 |
| ·本文的工作和章节安排 | 第34-37页 |
| 第二章 轻型飞行模拟器运动平台运动学与动力学分析 | 第37-48页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·运动平台运动学分析 | 第37-39页 |
| ·逆向运动学分析 | 第37-39页 |
| ·正向运动学分析 | 第39页 |
| ·运动平台动力学分析 | 第39-47页 |
| ·拉格朗日法 | 第40-42页 |
| ·牛顿-欧拉法 | 第42-43页 |
| ·凯恩法 | 第43-44页 |
| ·几种建模方法之间的关系和比较 | 第44-45页 |
| ·线性化参数模型 | 第45-47页 |
| ·小结 | 第47-48页 |
| 第三章 轻型飞行模拟器运动平台的参数辨识 | 第48-57页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·非线性机器人系统的参数辨识方法 | 第48-52页 |
| ·最小二乘法（LS） | 第48-49页 |
| ·加权最小二乘法（WLS） | 第49页 |
| ·基于Lyapunov 方程的方法 | 第49页 |
| ·基于非线性优化的方法 | 第49页 |
| ·扩展卡尔曼滤波（EKF） | 第49-50页 |
| ·Unscented 卡尔曼滤波（UKF） | 第50-52页 |
| ·并联运动平台的惯性参数辨识 | 第52-56页 |
| ·并联运动平台惯性参数辨识的仿真比较研究 | 第52-55页 |
| ·并联运动平台惯性参数辨识的实验研究 | 第55-56页 |
| ·小结 | 第56-57页 |
| 第四章 基于模型的轻型飞行模拟器运动平台高性能控制 | 第57-79页 |
| ·引言 | 第57-59页 |
| ·基于线性化参数模型的自适应滑模控制 | 第59-64页 |
| ·控制器设计 | 第59-60页 |
| ·不确定参数的自适应学习率 | 第60-61页 |
| ·计算机仿真分析 | 第61-64页 |
| ·基于模糊干扰观测器的自适应模糊控制 | 第64-70页 |
| ·基本的计算力矩控制器 | 第64-65页 |
| ·模糊干扰观测器 | 第65-67页 |
| ·自适应模糊控制器的综合 | 第67-68页 |
| ·计算机仿真分析 | 第68-70页 |
| ·考虑执行器动态的运动平台自适应模糊反步控制 | 第70-78页 |
| ·考虑执行器动态的动力学模型 | 第70-71页 |
| ·间接自适应模糊反步控制器设计 | 第71-76页 |
| ·控制系统实验研究 | 第76-78页 |
| ·小结 | 第78-79页 |
| 第五章 考虑执行器饱和的轻型飞行模拟器运动平台控制 | 第79-91页 |
| ·引言 | 第79页 |
| ·关节空间模型 | 第79-80页 |
| ·基于模糊干扰观测器和速度观测器的关节空间控制算法 | 第80-83页 |
| ·控制问题表述 | 第80-81页 |
| ·分支速度观测器的设计 | 第81页 |
| ·模糊干扰观测器的设计 | 第81-82页 |
| ·控制器的设计 | 第82-83页 |
| ·带执行器饱和补偿的模糊干扰观测器和速度观测器设计 | 第83-84页 |
| ·考虑执行器饱和的参考轨迹实时修正 | 第84-87页 |
| ·计算机仿真分析 | 第87-90页 |
| ·小结 | 第90-91页 |
| 第六章 轻型飞行模拟器的动感模拟算法设计和优化 | 第91-123页 |
| ·引言 | 第91-92页 |
| ·飞行模拟器运动感觉模拟的机制 | 第92-95页 |
| ·感觉系统 | 第92-94页 |
| ·对飞机运动、环境和惯性力的模拟 | 第94-95页 |
| ·动感模拟算法 | 第95-104页 |
| ·回顾 | 第96-97页 |
| ·常用的洗出滤波算法 | 第97-103页 |
| ·洗出滤波器的选择 | 第103-104页 |
| ·动感模拟算法的调整和优化 | 第104-121页 |
| ·动感模拟算法调整和优化的基本原理 | 第104-105页 |
| ·运动平台可达工作空间的确定 | 第105-111页 |
| ·运动平台所需工作空间的确定 | 第111-117页 |
| ·算法参数调整和优化 | 第117-121页 |
| ·小结 | 第121-123页 |
| 第七章 轻型飞行模拟器运动平台的运动保护系统 | 第123-137页 |
| ·引言 | 第123-124页 |
| ·运动平台保护系统的组成部分 | 第124-125页 |
| ·缓冲系统 | 第124-125页 |
| ·限位系统 | 第125页 |
| ·运动平台软件缓冲限制算法的实现 | 第125-136页 |
| ·杆长缓冲限制算法 | 第126-128页 |
| ·杆长缓冲限制算法的改进 | 第128-131页 |
| ·基于虚拟弹簧法的干涉缓冲算法 | 第131-136页 |
| ·小结 | 第136-137页 |
| 第八章 轻型飞行模拟器运动平台的性能测试 | 第137-148页 |
| ·引言 | 第137-139页 |
| ·各种标准对飞行模拟器运动平台性能测试的要求 | 第139页 |
| ·运动平台性能测试的环境 | 第139-142页 |
| ·运动平台测试系统的架构 | 第140-141页 |
| ·测试激励的产生 | 第141页 |
| ·惯性陀螺的使用 | 第141-142页 |
| ·运动平台性能测试的各项指标和测试结果 | 第142-147页 |
| ·静态跟踪精度 | 第142页 |
| ·动态跟踪能力 | 第142-143页 |
| ·位移、速度和加速度的极限 | 第143-144页 |
| ·动态阈值 | 第144-145页 |
| ·频率响应 | 第145-146页 |
| ·各分支之间的耦合运动 | 第146-147页 |
| ·小结 | 第147-148页 |
| 第九章 结论与展望 | 第148-153页 |
| ·结论 | 第148-150页 |
| ·进一步研究工作的展望 | 第150-153页 |
| 参考文献 | 第153-163页 |
| 致谢 | 第163-164页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第164-166页 |
